一种履带机器人摆臂驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102887181A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102887181A(43)申请公布日2013.01.23(21)申请号201210207854.8(22)申请日2012.06.21(71)申请人西安交通大学地址710049陕西省西安市咸宁西路28号(72)发明人朱爱斌牛婷(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200代理人徐文权(51)Int.Cl.B62D55/26(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书22页页附图附图33页(54)发明名称一种履带机器人摆臂驱动装置(57)摘要一种履带机器人摆臂驱动装置，包括设置在履带机器人行走空心从动轴内部的摆臂直流伺服电机，所述履带机器人行走空心从动轴的内侧固定在车体侧板上，摆臂直流伺服电机的输出转轴从履带机器人行走空心从动轴的外侧伸出，通过键和紧定螺钉与摆臂板后端转轴连接；所述摆臂板前端与摆臂从动轮的轴连接在一起。本发明采用摆臂直流伺服电机直接驱动摆臂转动的设计，与传统的传动机构相比有以下优点：摆臂直流伺服电机直接驱动简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，降低了系统的能耗；摆臂直流伺服电机完全包含在行走空心从动轴内，提高了车体的空间利用率，实现了地面移动机器人的小型化、轻型化。CN10287ACN102887181A权利要求书1/1页1.一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于：包括设置在履带机器人行走空心从动轴（7）内部的摆臂直流伺服电机（6），所述履带机器人行走空心从动轴（7）的内侧固定在车体侧板（8）上，摆臂直流伺服电机（6）的输出转轴从履带机器人行走空心从动轴（7）的外侧伸出，通过键（4）和紧定螺钉与摆臂板（5）后端转轴连接；所述摆臂板（5）后端转轴的外侧轴端通过与外侧摆臂主动轮（1）上的轴孔与外侧摆臂主动轮（1）套接在一起；所述摆臂板（5）前端与摆臂从动轮（10）的轴连接在一起；所述履带机器人行走空心从动轴（7）上还设置有内侧摆臂主动轮（2），内侧摆臂主动轮（2）与外侧摆臂主动轮（1）通过摆臂履带（9）带动摆臂从动轮（10）。2.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于：所述履带机器人行走空心从动轴（7）外侧设置有行走从动轮（3），行走从动轮（3）通过绕轴周向对称布置的四根销与内侧摆臂主动轮（2）相连。3.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于：所述摆臂板（5）为中部开设有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。2CN102887181A说明书1/2页一种履带机器人摆臂驱动装置技术领域[0001]本发明属于机器人领域，涉及一种履带机器人装置，尤其是一种履带机器人摆臂驱动装置。背景技术[0002]随着科学技术的进步和人类的社会需求，地面移动机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等。带摆臂的履带机器人可以实现地面移动机器人的越障、跨越沟渠、攀爬楼梯等功能，但是传统的摆臂驱动机构过于复杂，增加了摆臂的重量，增大了系统的能耗，无法实现地面移动机器人的小型化、轻型化。发明内容[0003]本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种履带机器人摆臂驱动装置，该装置采用摆臂直流伺服电机直接驱动摆臂转动的设计，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，提高了车体的空间利用率。[0004]本发明的目的是通过以下技术方案来解决的：[0005]一种履带机器人摆臂驱动装置，包括设置在履带机器人行走空心从动轴内部的摆臂直流伺服电机，所述履带机器人行走空心从动轴的内侧固定在车体侧板上，摆臂直流伺服电机的输出转轴从履带机器人行走空心从动轴的外侧伸出，通过键和紧定螺钉与摆臂板后端转轴连接；所述摆臂板后端转轴的外侧轴端通过与外侧摆臂主动轮上的轴孔与外侧摆臂主动轮套接在一起；所述摆臂板前端与摆臂从动轮的轴连接在一起；所述履带机器人行走空心从动轴上还设置有内侧摆臂主动轮，内侧摆臂主动轮与外侧摆臂主动轮通过摆臂履带带动摆臂从动轮。[0006]上述履带机器人行走空心从动轴外侧设置有行走从动轮，行走从动轮通过绕轴周向对称布置的四根销与内侧摆臂主动轮相连。[0007]上述摆臂板为中部开设有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。[0008]本发明采用摆臂直流伺服电机直接驱动摆臂转动的设计，与传统的传动机构相比有以下优点：摆臂直流伺服电机直接驱动简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，降低了系统的能耗；摆臂直流伺服电机完全包含在行走空心从动轴内，提高了车体的空间利用率，实现了地面移动机器人的小型化、轻型化。附图说明[0009]图1为本发明右侧摆臂的剖视图；[0010]图2为本发明左侧摆臂未装履带的立体图；[0011]图3为本发明左侧摆臂安装履带后的立