爬壁机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114889721A(43)申请公布日2022.08.12(21)申请号202210461231.7(22)申请日2022.04.28(71)申请人苏州中科晨淞智能装备有限公司地址215300江苏省苏州市昆山开发区春旭路168号帝宝金融大厦21层2101-14室(72)发明人孟涛刘帅卫周金伟廖楚光(74)专利代理机构北京智行阳光知识产权代理事务所(普通合伙)11738专利代理师王婕(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)C09J175/04(2006.01)C23C18/44(2006.01)C23F1/30(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称爬壁机器人(57)摘要本发明公开了爬壁机器人，包括机体，机体一侧设有负压吸附组件，负压吸附组件一侧设有移动吸附组件，移动吸附组件包括第二固定架和支撑板，两个第二固定架内壁固定有第二电机，第二电机输出轴端固定有第一锥型齿，第一锥型齿啮合连接有第二锥型齿，爬壁机器人在粗糙壁面爬行时，第一耐磨海绵和第二耐磨海绵可模仿生物吸盘边缘肌肉与壁面的密封机理，实现与壁面凸凹颗粒相互交错进而有效避免了外界空气的进入，保证了负压腔内部的真空；始终在形成一个动态负压腔，机器人实现了与水平面呈0‑360°的多种复杂光滑与粗糙壁面的爬行，减少了负压腔与壁面之间的磨损，提高了机器人在壁面适应性和重复使用率。CN114889721ACN114889721A权利要求书1/2页1.爬壁机器人，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)一侧设有负压吸附组件(2)，所述负压吸附组件(2)一侧设有移动吸附组件(3)；所述移动吸附组件(3)包括第二固定架(31)和支撑板(38)，两个所述第二固定架(31)内壁固定有第二电机(36)，所述第二电机(36)输出轴端固定有第一锥型齿(314)，所述第一锥型齿(314)啮合连接有第二锥型齿(315)，所述第二锥型齿(315)一侧固定有第二转轴(313)，所述第二转轴(313)一侧固定有第一齿轮(35)，四个所述支撑板(38)分别通过轴承转动连接有数量为四个的第一转轴(39)和第三转轴(316)，所述第三转轴(316)外侧固定套接有数量为两个的第二齿轮(310)，所述第一齿轮(35)与第二齿轮(310)外侧绕接有第二同步带(8)，所述第二同步带(8)外侧粘接有第二耐磨海绵(34)，所述第二耐磨海绵(34)一侧开设有限位槽(37)，所述限位槽(37)内侧粘接有黏附层(32)。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述第一转轴(39)外侧固定套接有第三齿轮(317)，所述第三齿轮(317)与第二齿轮(310)外侧绕接有第一同步带(7)，所述第一同步带(7)外侧粘接有第一耐磨海绵(33)。3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述负压吸附组件(2)包括第一固定架(21)和支撑架(28)，所述第一固定架(21)顶部开设有数量为两个的排气架(22)，所述排气架(22)底部固定有第一电机(23)。4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于：所述支撑架(28)内部固定有数量为两个的涡流叶轮(210)，所述涡流叶轮(210)进气端连通有固定插入于支撑架(28)一侧的进气管(24)。5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于：所述第一电机(23)的输出轴端固定于涡流叶轮(210)的输入轴端，所述支撑架(28)一侧设有位于进气管(24)一侧的负压腔(27)，所述负压腔(27)一侧设有数量为两个的隔板(26)，所述隔板(26)的顶部固定于支撑架(28)的底部，所述隔板(26)的两侧分别抵触于第一同步带(7)和第二同步带(8)的一侧。6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于：所述支撑架(28)底部固定有连接架(29)，所述连接架(29)内侧壁粘接有过滤网(25)。7.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述机体(1)一侧固定有限位架(311)，所述限位架(311)的一侧抵触有固定于第二转轴(313)外侧的限位板(312)。8.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于：所述机体(1)一侧固定有放置架(5)，所述支撑架(28)内部设有蓄电池(6)，所述蓄电池(6)的输出端分别电性连接于第一电机(23)和第二电机(36)的输入端。9.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于：所述第二固定架(31)的一侧固定于机体(1)的一侧，所述支撑板(38)和支撑架(28)的顶部固定于机体(1)的底部，所述第一固定架(21)底部固定于机体(1)的顶部。10.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述黏附层(32)的制作方法包括以下步骤：S1、硅片清洗，选取酒精、丙酮、双