爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109572845A(43)申请公布日2019.04.05(21)申请号201910019888.6(22)申请日2019.01.09(71)申请人北京史河科技有限公司地址100083北京市海淀区中关村东路1号院8号楼CG05-253号(72)发明人许华旸赵亮姜雨王志超(74)专利代理机构北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙)11734代理人李杏白瑞强(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称爬壁机器人(57)摘要本发明提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为多个，多个所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间隔设置，所述行走装置包括主体部和两个驱动轮，所述主体部与所述机器人主体连接，两个所述驱动轮分别设置在所述主体部的两端；所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上，所述吸附装置设置在所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置在所述主体部上用于驱动所述轮体以轴线为中心旋转，以使所述轮体带动所述机器人主体沿所述工作面行走，所述行走装置中的两个所述驱动轮的轮体共轴线。本发明能够提高爬壁机器人的使用性能。CN109572845ACN109572845A权利要求书1/1页1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为多个，多个所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间隔设置，所述行走装置包括主体部和两个驱动轮，所述主体部与所述机器人主体连接，两个所述驱动轮分别设置在所述主体部的两端；所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上，所述吸附装置设置在所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置在所述主体部上用于驱动所述轮体以轴线为中心旋转，以使所述轮体带动所述机器人主体沿所述工作面行走，所述行走装置中的两个所述驱动轮的轮体共轴线。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，位于所述机器人主体前端的所述行走装置中的所述主体部通过转轴与所述机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体的高度方向设置。3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，各所述行走装置中的所述主体部均通过转轴与所述机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体的高度方向设置。4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮还包括第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件和轮轴，所述轮体通过所述轮轴与所述主体部转动连接，所述第一传动轮设置在所述轮轴上，所述驱动装置为电机，所述第二传动轮设置在所述电机的输出端，所述柔性传动件套设在所述第一传动轮和第二传动轮之间，所述电机用于通过所述第二传动轮、柔性传动件、第一传动轮和轮轴带动所述轮体旋转。5.根据权利要求1-4中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置为磁铁，所述磁铁设置在所述轮体内。6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁铁沿所述轮体的轴向延伸，所述磁铁为多个，多个所述磁铁沿所述轮体的周向均布。7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体的侧面上设有安装孔，所述磁铁可拆卸的安装在所述安装孔内。8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体包括轮毂和轮胎，所述轮胎套设在所述轮毂上，所述安装孔设置在所述轮胎上，所述磁铁与所述安装孔过盈配合。9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮还包括护板，所述护板与所述轮毂可拆卸连接并位于所述轮胎的两侧，所述磁铁夹设在两个所述护板之间，所述护板与磁铁抵持连接。2CN109572845A说明书1/3页爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及行走设备技术，尤其涉及一种爬壁机器人。背景技术[0002]随着现代社会和科学技术的高速发展，爬壁机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境。[0003]现有的爬壁机器人包括机器人主体、行走轮和吸附装置，行走轮和吸附装置设置在机器人主体上，吸附装置能够吸附工作面，行走轮能够带动机器人主体在工作面上行走。[0004]然而，现有的爬壁机器人由于吸附装置的吸附力较大，因此行走轮与工作面之间会产生较大压力，从而导致爬壁机器人转向迟缓，影响了爬壁机器人的使用性能。发明内容[0005]本发明提供一种爬壁机器人，以提高使用性能。[0006]本发明提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为多个，多个所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间隔设置，所述行走装置包括主体部和两个驱动轮，所述主体部与所述机器人主体连接，两个所述驱动轮分别设置在所述主体部的两端；[0007]所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上，所述吸附装置设置在所述