爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106393052A(43)申请公布日2017.02.15(21)申请号201610978851.2(22)申请日2016.10.28(71)申请人深圳精智机器有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新区科研路9号比克科技大厦1101-B申请人王昕哈尔滨工业大学深圳研究生院(72)发明人王昕林泽才赵启超(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人刘雯(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B62D57/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称爬壁机器人(57)摘要本发明涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。CN106393052ACN106393052A权利要求书1/1页1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：框架，包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构；其中，当所述支撑组件滑动时，所述滑块连杆机构带动所述两驱动轮与工作面接触。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连杆滑块机构包括滑动销轴、弹性件、连杆和摇杆，所述滑动销轴与所述连接体中部开设的滑槽配合，所述支撑组件与所述滑动销轴连接，所述弹性件连接在所述滑动销轴和所述框本体之间，所述连杆的一端与所述滑动销轴铰接，所述连杆的另一端与所述摇杆的一端铰接，所述摇杆的另一端通过铰接轴与所述连接体的端部铰接，所述驱动轮与所述铰接轴连接。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述弹性件为复位弹簧。4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述框架上还设置有越障机构，所述越障机构包括安装在所述框本体上第一越障轮和第二越障轮，所述第一越障轮和第二越障轮分别位于同一所述自适应机构的两所述驱动轮之间，所述第一越障轮和第二越障轮的中心到所述框本体的距离均小于所述驱动轮的中心到所述框本体的距离。5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一越障轮和第二越障轮沿其周向均开设有用于增强摩擦的防滑齿。6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述框本体包括平行设置的两横梁，垂直连接在所述两横梁之间的两纵梁，以及安装在两所述横梁的中部并与所述纵梁平行且向同一方向凸出的两凸杆；所述连接体包括V字型安装杆、和连接在所述V字型安装杆端部和所述横梁端部之间的立柱，所述V字型安装杆的中部与所述横梁的中部固定连接。7.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述攀附机构包括设置在所述框本体上的螺旋桨、和驱动所述螺旋桨转动的驱动电机，所述螺旋桨的旋转平面与所述框本体所在的平面平行。8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述框本体上还设置有用于保护所述螺旋桨的保护圈。9.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述支撑组件包括支撑杆和万向轮，所述支撑杆的一端与所述连杆滑块机构连接，所述支撑杆的另一端与所述万向轮连接。10.根据权利要求9所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮和所述万向轮上均安装有可变形的橡胶轮套。2CN106393052A说明书1/5页爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种爬壁机器人。背景技术[0002]基于高空作业效率低、安全系数低且成本较高的前提下，爬壁机器人广受各行业的青睐。随着社会发展水平的不断提高和工作环境的日益复杂，人们对爬壁机器人功能的要求也在不断增加。目前爬壁机器人主要从事于检测、壁面清洗、救援等工作，作为高空极限作业的一种自动化装备，具有广阔的应用前景。[0003]随着经济的不断发展，各类建筑物的造型不在局限于传统的方型或其它规则形状，一般地，传统的爬壁机器人只能适用在平面上行走。发明内容[0004]基于此