爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106741271A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611220521.3(22)申请日2016.12.26(71)申请人同方威视技术股份有限公司地址100084北京市海淀区双清路同方大厦A座2层(72)发明人林东崔锦林永明胡斌张清(74)专利代理机构北京律智知识产权代理有限公司11438代理人阚梓瑄乔彬(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称爬壁机器人(57)摘要本发明公开一种爬壁机器人，其包括多个单元节、多个铰接机构、功能组件以及控制系统；多个单元节呈阵列分布且包括多排和多列，多个单元节的一部分为驱动节，另一部分为从动节；每个驱动节包括轮架和设于其底部的驱动轮，轮架设有驱动机构和转向机构，分别用以驱动驱动轮和控制驱动轮转向；每个从动节包括轮架和设于其底部的从动轮；多个铰接机构分别在横向或纵向上连接于相邻两单元节之间；功能组件设于多个单元节的至少其中之一；控制系统用以控制驱动机构、转向机构和功能组件；其中，各驱动轮和从动轮中至少其中之一具有磁性。本发明在保证吸附力的同时具有较强的通过性和对狭小空间的适应性。CN106741271ACN106741271A权利要求书1/1页1.一种爬壁机器人(100)，其特征在于，所述爬壁机器人(100)包括：多个单元节(110)，呈阵列分布且包括多排和多列，所述多个单元节(110)的一部分为驱动节(111)，另一部分为从动节(112)；每个所述驱动节(111)包括轮架和设于其底部的驱动轮(1112)，所述轮架设有驱动机构(1113)和转向机构(1114)，分别用以驱动所述驱动轮(1112)和控制所述驱动轮(1112)转向；每个所述从动节(112)包括轮架和设于其底部的从动轮(1122)；多个铰接机构(120)，分别在横向或纵向上连接于相邻两所述单元节(110)之间；功能组件(130)，设于所述多个单元节(110)的至少其中之一；以及控制系统，用以控制所述驱动机构(1113)、转向机构(1114)和功能组件(130)；其中，各所述驱动轮(1112)和从动轮(1122)中至少其中之一具有磁性。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述驱动轮(1112)为永磁磁性轮；和/或，所述从动轮(1122)为万向轮。3.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述驱动轮(1112)的外周表面为球面。4.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，每个所述铰接机构(120)包括：两个铰接臂(121)，分别连接于相邻两所述单元节(110)轮架的两相对侧；以及销轴(122)，连接于所述两个铰接臂(121)的端部，使所述两铰接臂(121)可转动地连接。5.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述驱动机构(1113)为驱动电机；和/或，所述转向机构(1114)为舵机。6.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述功能组件(130)包括摄像头、温度传感器、湿度传感器、气体传感器、红外线成像设备及辐射监测器的至少其中之一。7.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述控制系统具有信息显示模块，用以显示所述功能组件(130)拍摄、记录、检测或计算出的数据信息。8.根据权利要求1～7任一项所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述阵列的排数和列数均大于二时，所述多个单元节(110)包括至少四个所述驱动节(111)，且所述四个驱动节(111)分别位于所述阵列的四角位置。9.根据权利要求8所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述阵列的排数等于列数。10.根据权利要求8所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述功能组件(130)设于位于所述阵列中心位置的至少一个所述单元节(110)。2CN106741271A说明书1/6页爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及针对集装箱内部的检查设备，具体而言，涉及一种爬壁机器人。背景技术[0002]爬壁机器人是一种能够在垂直壁面上攀爬并完成作业的机器人，其通常需要具备吸附和移动两个基本功能。按照不同的吸附原理，现有的爬壁机器人主要分为以下几种型式：真空吸盘式，其吸附力受壁面材料的限制，容易在凹凸不平的表面产生漏气而导致吸附力下降，且承载能力比较低。仿生方式，即通过研究壁虎等爬行动物脚掌的吸附原理，设计出的高分子合成的粘性材料，这些材料利用分子与分子之间的范德华力，在很小的接触面积上就可获得巨大的吸附力。然而，仿生方式仍需要壁面材料较为粗糙且制造成本较高。磁吸附方式，进一步分为有电磁体和永磁体两种方式，与真空吸附方式相比，磁吸