一种输电线路作业用可越障机器人及其越障方法.pdf

本发明提供了一种输电线路作业用的可越障机器人及其越障方法，该机器人包括机身、前摆臂、后摆臂、前滚轮、后滚轮、前臂滑块、后臂滑块和辅助臂，当机器人感知探测器探测障碍物存在时，首先将两个前臂的“轮式手”松开导线，接下来将两个臂向外摆，转过180度后绕过障碍物，再次抓握导线，此时已越过障碍。后两臂采用同样方法跨越障碍。机器人跨越障碍后，再将四支臂“倒”回来，为下次越障做准备。该机器人既适合单导线，也适合多分裂导线，还可完成多种作业要求。该方法步骤清晰、简单。所有驱动电机均为顺序工作状态，无需多电机联动

2023-10-22

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可越障查验机器人及其越障方法.pdf

本发明公开了一种可越障查验机器人，该机器人至少由机身、两组驱动装置、两组与驱动装置相连的机臂、机尾支撑杆组成，机臂采用外侧齿轮、传动齿轮组和从动齿轮构成的行星齿轮式结构，机臂可绕机身360°转动，带动机身举升，从而实现机器人越障动作，该机器人具有控制简单、简化机构、重量轻、便于维护的优点。本发明还提供了一种机器人越障方法。

2023-05-29

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一种架空输电线路巡检机器人越障装置及越障方法.pdf

本发明涉及一种架空输电线路巡检机器人越障装置及越障方法，其中越障装置包括巡检机器人机体、摆动机架、复位装置和驱动臂，所述摆动支架为两个，分别安装在巡检机器人机体两端，摆动支架可绕巡检机器人机体轴线运动，每个所述摆动机架的不同侧错位安装复位装置，每个复位装置连接有驱动臂，驱动臂可相对摆动机架转动。本发明的越障装置在越障过程中行走轮无需通过脱线实现跨越障碍物，可直接从障碍物上面或侧面越过，避免脱线而导致越障失败，巡检效率高，机器人运行平稳且可靠性高。

2023-08-30

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一种可越障的爬壁机器人及其越障方法.pdf

本发明公开了一种可越障的爬壁机器人及其越障方法，包括：本体支架、吸附机构、垂直运动机构、悬架机构和行走轮；吸附机构的数量至少为两组，垂直运动机构的数量与吸附机构的数量相对应，每个吸附机构均通过相应的垂直运动机构与本体支架相连接；若干行走轮均通过悬架机构与本体支架相连接，通过行走轮能够实现所述可越障的爬壁机器人的移动；本体支架能够支撑所述可越障的爬壁机器人的垂直运动机构和悬架机构。本发明的可越障的爬壁机器人可在垂直或倾斜壁面上自由行走，具有较强的越障能力，具有较好的协调性和平稳性，具有较强的负载能力，可应用

2023-08-31

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一种输电线路观冰机器人及其越障方法.pdf

本发明公开了一种输电线路观冰机器人及其越障方法，包括左动力臂、中动力臂、电磁感应取电模块、右动力臂、越障底板和夹紧装置，左动力臂、中动力臂和右动力臂依次交错布置，左动力臂和右动力臂安装在越障底板上，中动力臂和电磁感应取电模块安装在横向驱动机构上，横向驱动机构安装在越障底板上，左动力臂、中动力臂和右动力臂均安装有夹紧高压线的夹紧装置。本发明采用对称模块化设计，实现在高压线上行走、爬行、越障、充电等功能，在越障过程中只需要确定机械臂留出离线空间的位置；并且整个越障过程，由于推杆和丝杠运动均采用平动的方式，所以

2023-11-06

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