一种输电线路观冰机器人及其越障方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114696260A(43)申请公布日2022.07.01(21)申请号202210404017.8(22)申请日2022.04.18(71)申请人贵州电网有限责任公司地址550002贵州省贵阳市南明区滨河路17号(72)发明人毛先胤丁志敏陈沛龙黄欢张啟黎邹雕吕乾勇张义钊杨旗(74)专利代理机构贵阳中新专利商标事务所52100专利代理师胡绪东(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种输电线路观冰机器人及其越障方法(57)摘要本发明公开了一种输电线路观冰机器人及其越障方法，包括左动力臂、中动力臂、电磁感应取电模块、右动力臂、越障底板和夹紧装置，左动力臂、中动力臂和右动力臂依次交错布置，左动力臂和右动力臂安装在越障底板上，中动力臂和电磁感应取电模块安装在横向驱动机构上，横向驱动机构安装在越障底板上，左动力臂、中动力臂和右动力臂均安装有夹紧高压线的夹紧装置。本发明采用对称模块化设计，实现在高压线上行走、爬行、越障、充电等功能，在越障过程中只需要确定机械臂留出离线空间的位置；并且整个越障过程，由于推杆和丝杠运动均采用平动的方式，所以具有越障原理简单、越障能力高以及控制简单等优点。CN114696260ACN114696260A权利要求书1/2页1.一种输电线路观冰机器人，其特征在于：包括左动力臂（1）、中动力臂（2）、电磁感应取电模块（3）、右动力臂（4）、越障底板（8）和夹紧装置（9），左动力臂（1）、中动力臂（2）和右动力臂（4）依次交错布置，左动力臂（1）和右动力臂（4）安装在越障底板（8）上，中动力臂（2）和电磁感应取电模块（3）安装在横向驱动机构上，横向驱动机构安装在越障底板（8）上，左动力臂（1）、中动力臂（2）和右动力臂（4）均安装有夹紧高压线（10）的夹紧装置（9）。2.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人，其特征在于：横向驱动机构包括导轨滑台（5）、导轨滑块（6）、丝杠电机（11）、丝杠（12）、螺母座（13）和丝杠轴承座（15），导轨滑台（5）安装在越障底板（8）上且沿其长度方向布置，通过导轨滑台（5）与滑动板（16）连接，滑动板（16）上安装中动力臂（2）和电磁感应取电模块（3），滑动板（16）底部固定连接有螺母座（13），螺母座（13）活动穿过越障底板（8）上沿其长度方向设置的条形孔（17），与螺母座（13）配合使用的丝杠（12）两端分别通过两个丝杠轴承座（15）连接到越障底板（8）底部，且一端伸出丝杠轴承座（15）后连接丝杠电机（11），丝杠电机（11）通过电机架安装在越障底板（8）底部。3.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人，其特征在于：越障底板（8）底侧中部通过型材架（14）连接到电气箱（7）。4.根据权利要求3所述的一种输电线路观冰机器人，其特征在于：型材架（14）包括前后两侧的两块竖直型材和底部方框型材，底部方框型材前后两侧分别通过两块竖直型材固定连接到越障底板（8）底部。5.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人，其特征在于：左动力臂（1）、中动力臂（2）和右动力臂（4）均包括行走轮（101）、夹紧轮（103）、电动夹紧推杆（107）、电动摆动推杆（109）和电动臂推杆（118），行走轮（101）连接在行走电机（120）上，行走电机（120）通过电机支撑座（119）连接在臂推杆（118）的推杆端部，电机支撑座（119）一侧竖直固定连接有支撑板（116），支撑板（116）后侧通过夹紧推杆座（115）连接电动夹紧推杆（107），电动夹紧推杆（107）上端的推杆固定连接夹紧推杆固定架（106），夹紧推杆固定架（106）通过夹紧轮架（104）连接两个夹紧轮（103），两个夹紧轮（103）与行走轮（101）能够夹紧高压线（10），电动夹紧推杆（7）固定连接在推杆支架（114）上，支撑板（116）下端活动伸入到推杆支架（114）内，推杆支架（114）下端铰接在底板（112）一端上部，推杆支架（114）一侧上端铰接电动摆动推杆（109）的推杆端部，电动摆动推杆（109）的推杆座铰接在底板（112）另一端上部。6.根据权利要求5所述的一种输电线路观冰机器人，其特征在于：夹紧推杆固定架（106）与夹紧轮架（104）之间通过弹簧机构（105）连接。7.根据权利要求5所述的一种输电线路观冰机器人，其特征在于：弹簧机构（105）包括弹簧、圆柱套和内导向柱，圆柱套底端固定连接在夹紧推杆固定架（106）上，圆柱套两侧设置有对称的两个条形孔，内导向柱活动置于圆柱套内且两端固定连接有两根铰接轴，两根铰接轴伸出两个条形孔后铰接到夹紧轮架（104）上，弹簧套接在圆柱套上且两端分别抵靠在夹紧