一种架空输电线路巡检机器人越障装置及越障方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109346993A(43)申请公布日2019.02.15(21)申请号201811495378.8(22)申请日2018.12.07(71)申请人江苏迪伦智能科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁开发区苏源大道19号九龙湖国际企业总部园A3座1010室(72)发明人王文斐李勇于宝琦(74)专利代理机构南京禾易知识产权代理有限公司32320代理人王彩君(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种架空输电线路巡检机器人越障装置及越障方法(57)摘要本发明涉及一种架空输电线路巡检机器人越障装置及越障方法，其中越障装置包括巡检机器人机体、摆动机架、复位装置和驱动臂，所述摆动支架为两个，分别安装在巡检机器人机体两端，摆动支架可绕巡检机器人机体轴线运动，每个所述摆动机架的不同侧错位安装复位装置，每个复位装置连接有驱动臂，驱动臂可相对摆动机架转动。本发明的越障装置在越障过程中行走轮无需通过脱线实现跨越障碍物，可直接从障碍物上面或侧面越过，避免脱线而导致越障失败，巡检效率高，机器人运行平稳且可靠性高。CN109346993ACN109346993A权利要求书1/2页1.一种架空输电线路巡检机器人越障装置，包括巡检机器人机体（2），其特征在于：还包括摆动机架（3）、复位装置（4）和驱动臂（1），所述摆动机架（3）为两个，分别安装在巡检机器人机体（2）两端，摆动机架（3）可绕巡检机器人机体（2）轴线运动，每个所述摆动机架（3）的不同侧错位安装复位装置（4），每个复位装置（4）连接有驱动臂（1），驱动臂（1）可相对摆动机架（3）转动。2.根据权利要求1所述的架空输电线路巡检机器人越障装置，其特征在于：每个所述驱动臂（1）包括机械臂（11）、行走轮（8）、防坠叶片（5）、叶片支架（6）、叶片限位器（7），所述叶片支架（6）和行走轮（8）通过传动齿轮组（9）的轴承安装在机械臂（11）的上端且叶片支架（6）位于行走轮（8）的外侧面，叶片支架（6）上设有若干个防坠叶片（5），所述叶片限位器（7）安装在叶片支架（6）的外侧面上并与机械臂（11）连接。3.根据权利要求2所述的架空输电线路巡检机器人越障装置，其特征在于：所述复位装置（4）包括安装座（14）、旋转支架（13）和复位弹性单元（12），所述安装座（14）固定在摆动机架（3）上，旋转支架（13）一端连接安装座（14），另一端连接复位弹性单元（12），所述复位弹性单元（12）连接机械臂（11）的下端。4.根据权利要求2所述的架空输电线路巡检机器人越障装置，其特征在于：所述行走轮（8）行走面沟槽夹角α为90°～120°。5.根据权利要求2所述的架空输电线路巡检机器人越障装置，其特征在于：每个所述巡检机器人机体（2）至少设有三个驱动臂（1），奇偶交替间隔分布于地线（15）的两侧，且相邻所述驱动臂（1）沿地线方向的距离大于单个叶片支架（6）上所有防坠叶片（5）组成最大轮廓外圆直径。6.根据权利要求2所述的架空输电线路巡检机器人越障装置，其特征在于：每个所述驱动臂（1）上防坠叶片（5）的数量为N=2π/[θ+2*arctan（0.5*L2/L1）]，其中N为整数且向下取整，θ为单个防坠叶片（5）外缘切线的夹角，L1为行走轮（8）中心到障碍物的距离，L2为沿地线方向障碍物宽度。7.根据权利要求6所述的架空输电线路巡检机器人越障装置，其特征在于：所述巡检机器人机体（2）为封闭式组合结构，采用铝合金与碳纤维复合材料制成，所述防坠叶片（5）采用工程塑料或高分子复合材料制成。8.根据权利要求6所述的架空输电线路巡检机器人越障装置，其特征在于：每个所述驱动臂（1）上防坠叶片（5）中至少有一片防坠叶片（5）位于行走轮（8）下方。9.根据权利要求1至8中任意一项所述的架空输电线路巡检机器人越障装置的越障方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，巡检机器人通过复位装置（4）使驱动臂（1）上的行走轮（8）夹紧行走在地线上；S2，当巡检机器人遇到障碍物时，沿机器人运行方向最前方的第一驱动臂受障碍物的作用力，第一驱动臂连同摆动机架（3）向外侧转动，同时，位于正下方的第一防坠叶片受障碍物的作用力致使第一驱动臂上所有防坠叶片（5）连同叶片支架（6）一起绕叶片支架（6）与机械臂（11）结合处的回转中心轴线偏转，此时第一防坠叶片仍发挥防坠作用，其余驱动臂（1）在各自复位装置（4）的作用下保持原有姿态；S3，巡检机器人在复位装置（4）的作用下紧贴障碍物继续向前运动，第一防坠叶片的偏转角度越来越大，当第一驱动臂的行走轮（8）沿地线方向运动到障碍物中部时，距离障碍物2CN109346993A权利要求书2/2