可越障查验机器人及其越障方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111959629A(43)申请公布日2020.11.20(21)申请号202010922307.2(22)申请日2020.09.04(71)申请人广州海关技术中心地址510623广东省广州市珠江新城花城大道66号广东国检大厦B座(72)发明人王尽沙李浩周崎陈桂丰梁明李炳峰刘希(74)专利代理机构广州市一新专利商标事务所有限公司44220代理人张业平王德祥(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称可越障查验机器人及其越障方法(57)摘要本发明公开了一种可越障查验机器人，该机器人至少由机身、两组驱动装置、两组与驱动装置相连的机臂、机尾支撑杆组成，机臂采用外侧齿轮、传动齿轮组和从动齿轮构成的行星齿轮式结构，机臂可绕机身360°转动，带动机身举升，从而实现机器人越障动作，该机器人具有控制简单、简化机构、重量轻、便于维护的优点。本发明还提供了一种机器人越障方法。CN111959629ACN111959629A权利要求书1/2页1.一种可越障查验机器人，其特征在于，包括机身、机臂和支撑杆，所述支撑杆设置在所述机身的后端，所述机臂有两个，这两个机臂对称设置在所述机身前进方向的两侧，所述机身具有壳体，所述机身壳体内安装有两个独立的驱动装置，所述机臂包括机臂壳体、外侧齿轮、第一齿轮轴、传动齿轮组、从动齿轮、第三齿轮轴和车轮，所述传动齿轮组包括至少一个传动齿轮，所述的外侧齿轮、传动齿轮组、从动齿轮设置在所述机臂壳体内，所述车轮设置在所述机臂壳体的外侧，所述第一齿轮轴的中部贯穿所述机身壳体和所述机臂壳体，所述外侧齿轮设置在所述第一齿轮轴上，所述外侧齿轮对称的两侧边均设有所述的传动齿轮组、从动齿轮、第三齿轮轴和车轮，所述从动齿轮设置在所述第三齿轮轴上，所述两个驱动装置分别与所述两个机臂的第一齿轮轴连接为所述第一齿轮轴和外侧齿轮提供扭矩，所述外侧齿轮对称的两侧边分别与所述传动齿轮组的输入端啮合连接，所述传动齿轮组的输出端与所述从动齿轮啮合连接，所述从动齿轮通过所述第三齿轮轴与所述车轮固定连接从而带动所述车轮转动。2.根据权利要求1所述的可越障查验机器人，其特征在于，所述两个驱动装置包括两台独立的驱动电机，所述第一齿轮轴上还设置有内侧齿轮，所述内侧齿轮位于机身壳体内，所述两台驱动电机上的输出齿轮分别与所述两个机臂的第一齿轮轴上的内侧齿轮啮合连接。3.根据权利要求1所述的可越障查验机器人，其特征在于，所述传动齿轮组包括互相啮合的第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮，所述外侧齿轮的一侧边与所述第一传动齿轮啮合连接，所述第三传动齿轮与所述从动齿轮啮合连接。4.根据权利要求1所述的可越障查验机器人，其特征在于，所述传动齿轮设置在第二齿轮轴上；所述第二齿轮轴的两端分别由两个轴承支承，该轴承内嵌于所述机臂壳体。5.根据权利要求1所述的可越障查验机器人，其特征在于，所述第一齿轮轴的两端分别由两个轴承支承，所述第三齿轮轴的一端与所述车轮固定连接，第三齿轮轴的另一端由轴承支承，该轴承内嵌于所述机臂壳体。6.根据权利要求1所述的可越障查验机器人，其特征在于，所述机臂壳体朝向所述机身壳体一侧面设置有环形凸台，所述机身壳体上对应设有限位安装孔，所述环形凸台嵌入所述限位安装孔内。7.根据权利要求1所述的可越障查验机器人，其特征在于，所述支撑杆远离所述机身的一端设置有支撑块，所述支撑杆的杆身包括第一套管和第二套管，所述第二套管套设在所述第一套管外，所述第一套管和所述第二套管的重叠部分上均设有调节孔，所述第一套管内部设有卡扣件和压缩弹簧，所述卡扣件的下端与所述压缩弹簧相连，所述卡扣件的上端可卡入所述第一套管和所述第二套管的调节孔内从而对所述第一套管和所述第二套管进行限位，从而调节支撑杆长度。8.根据权利要求1-7中任一权利要求所述的可越障查验机器人，其特征在于，还包括视觉传感器，所述视觉传感器设置在所述机身的前端，所述机身壳体内含有一主控板，所述主控板用于接收所述视觉传感器的图像信息，并独立控制所述两个驱动电机的顺时针或逆时针转动，从而控制机器人完成前进，后退，转弯动作。9.根据权利要求8所述的可越障查验机器人，其特征在于，还包括一控制终端，所述控制终端与所述主控板无线通信连接。2CN111959629A权利要求书2/2页10.根据权利要求1-7中任一权利要求所述的可越障查验机器人，其特征在于，所述车轮为越野轮胎，或者所述车轮为异形轮胎，所述异形轮胎由橡胶材料制成，所述异形轮胎包括一圆柱形的芯部、至少一个与该芯部同心的圆环以及若干根连接所述芯部和所述圆环的径向辐条，所述径向辐条的离心端截面形状为T形。11.一种可越障查验机器人的越障方法，