带举架全方位移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101870309A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101870309A(43)申请公布日2010.10.27(21)申请号201010172948.7(22)申请日2010.05.17(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人陈东良张群刘少智郭钽李成松李申晨胡亮秦耀昌(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称带举架全方位移动平台(57)摘要本发明的目的在于提供带举架全方位移动平台。本发明包括底盘、轮和驱动电机，其特征是：还包括后举架、摆杆、蜗轮蜗杆、升降滑道和定向驱动轮，轮安装在底盘下方，升降滑道安装在底盘上，摆杆的一端通过蜗轮蜗杆安装在升降滑道上、另一端和后举架相连，后举架的两端分别安装定向驱动轮，在轮和定向驱动轮处分别安装驱动电机。本发明带举架全方位移动平台移动灵活，具备了翻越坡面等障碍物的功能，拓展了作业范围和工作环境。CN108739ACN101870309A权利要求书1/1页1.带举架全方位移动平台，包括底盘、轮和驱动电机，其特征是：还包括举架、摆杆、蜗轮蜗杆、升降滑道和定向驱动轮，轮为全向轮、安装在底盘下方，升降滑道安装在底盘上，摆杆的一端通过蜗轮蜗杆安装在升降滑道上、另一端和举架相连，举架的两端分别安装定向驱动轮，在轮和定向驱动轮处分别安装驱动电机。2.根据权利要求1所述的带举架全方位移动平台，其特征是：所述的底盘为等边三角形，轮有三个、分别位于等边三角形的三个角处。3.根据权利要求1或2所述的带举架全方位移动平台，其特征是：所述的两个定向驱动轮的中心距不小于底盘宽度的2/3。2CN101870309A说明书1/2页带举架全方位移动平台技术领域[0001]本发明涉及的是一种用于移动行走的机械平台。背景技术[0002]随着各行业的快速发展，移动机器人已经成为机器人领域的一个重要分支，近年来，移动机器人动态环境下的研究成为热点，许多应用场合都需要一个能够以期望的速度、方向和轨迹灵活自如运动的移动平台进行研究，如危险操作、服务业等。移动机器人有多种设计方案，有轮式(Wheeled)、腿式(Legged)、履带式(Tracked)和蜿蜒式(Serpentine)，其中轮式是出现最早、应用最广的移动方式。这种结构方式相对简单，并且可以在一个平面环境里提供平滑、高速、精确的运动效果。全向运动方式是轮式运动方式的一种，这种运动方式可以使机器人在平面内获得任意的运动方向，可以完全控制在平面运动的三个自由度。近年来，以全向运动机构为平台的机器人以其优越的运动特性，越来越受到各研究单位的重视，也因此得到了长足的发展。[0003]目前对于全方位移动平台的设计，大多数基于平坦路面设计的行走机构，而对于有坡面障碍物的工作环境的研究少之又少，但是随着目前科技水平的提高以及作业环境的复杂多样化，就对各种作业机械的移动平台的要求有所提高。发明内容[0004]本发明的目的在于提供具备翻越坡面等障碍物功能的带举架全方位移动平台。[0005]本发明的目的是这样实现的：[0006]本发明带举架全方位移动平台，包括底盘、轮和驱动电机，其特征是：还包括举架、摆杆、蜗轮蜗杆、升降滑道和定向驱动轮，轮为全向轮、安装在底盘下方，升降滑道安装在底盘上，摆杆的一端通过蜗轮蜗杆安装在升降滑道上、另一端和举架相连，举架的两端分别安装定向驱动轮，在轮和定向驱动轮处分别安装驱动电机。[0007]本发明带举架全方位移动平台还可以包括：[0008]1、所述的底盘为等边三角形，轮有三个、分别位于等边三角形的三个角处。[0009]2、所述的两个定向驱动轮的中心距不小于底盘宽度的2/3。[0010]本发明的优势在于：本发明移动灵活，具备了翻越坡面等障碍物的功能，拓展了作业范围和工作环境。附图说明[0011]图1为本发明的左前视图；[0012]图2是本发明的举架抬起状态左视图；[0013]图3是本发明的举架降落状态左视图；3CN101870309A说明书2/2页具体实施方式[0014]下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：[0015]结合图1～3，为了保证基于全向轮的全方位平台能在平面内全方位移动的同时，还能实现快速爬坡越障的功能，在三角形布局的三轮全向轮平台的一条高线上安装一个可驱动举架，在平面运动时，可用蜗轮蜗杆机构将举架抬起，保证举架两驱动轮悬空；当实现翻越障碍物的功能时将举架下放，使两主驱动轮着地，将一个顶点处的全向轮撑起，使其离开地面，这样既可以保证车体能有较强的前向直线驱动力，又能保证平台的工作姿态，因此具有很好的爬坡性能。[0016]本发明包括等边三角形车体底盘5，