履带式全方位移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102826135A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102826135A(43)申请公布日2012.12.19(21)申请号201210347188.8(22)申请日2012.09.19(71)申请人张豫南地址100083北京市海淀区中关村东路18号财智国际大厦B座1509室(72)发明人张豫南黄涛颜南明张健尚颖辉李年裕李瀚飞王双双田鹏闫永宝赵玉慧孙晓雨吴中坚李辉张舒阳王恒(51)Int.Cl.B62D55/08(2006.01)B62D11/00(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书55页页附图附图55页(54)发明名称履带式全方位移动平台(57)摘要一种履带式全方位移动平台，其主要由移动机构、控制子系统、驱动子系统和电源子系统构成，所述移动机构由多个全方位移动履带构成，所述多个全方位移动履带以类似汽车的四轮轮组结构排布。所述全方位移动履带主要由主动轮(12)、履带板(13)、辊子(14)、负重轮(15)、拖带轮(16)以及诱导轮(17)构成。所述辊子(14)固定在每个履带板的辊子支架(23)上，其转动轴线与所述全方位移动履带的主动轮(12)的轴线设置成一定的夹角，形成所述辊子(14)的偏置角。CN1028635ACN102826135A权利要求书1/1页1.一种履带式全方位移动平台，其主要由移动机构、控制子系统、驱动子系统和电源子系统构成，其特征在于，所述移动机构由多个全方位移动履带构成，所述多个全方位移动履带以类似汽车的四轮轮组纵向对称结构排布。2.如权利要求1所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述全方位移动履带主要由主动轮(12)、履带板(13)、辊子(14)、负重轮(15)、拖带轮(16)以及诱导轮(17)构成。3.如权利要求2所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述全方位移动履带由多个履带板(13)拼接而成，所述辊子(14)固定在所述每个履带板的辊子支架(23)上，其转动轴线与所述全方位移动履带的主动轮(12)的轴线设置成一定的夹角，形成所述辊子(14)的偏置角。4.如权利要求3所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，在由所述多个全方位移动履带构成的四轮轮组纵向对称结构中，处于一对角线上的两个全方位移动履带的偏置角相同，位于另一与之垂直的对角线上的两个全方位移动履带的偏置角与前述偏置角相反。5.如权利要求3所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述履带板由板体(19)、导向齿(20)、啮合轴(21)、销孔(22)、以及辊子支架(23)构成，其中所述啮合轴(21)与所述主动轮(12)上的齿圈相互啮合以实现动力的转换，所述销孔(22)用于将多个履带板拼接成一条完整的履带。6.如权利要求4所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述履带板的辊子支架(23)的轴线与所述主动轮(12)轴线成一固定夹角，以使每条履带上的所述辊子(14)形成统一的固定偏置角。7.如权利要求3至6之一所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述辊子(14)的偏置角范围在(0°，90°)或(-90°，0°)之间。8.如权利要求7所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述辊子(14)的偏置角为±45°。9.如权利要求3至6之一所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述控制子系统由操纵杆，电机控制器，以及用于计算电机转速及转向并将电机转速及转向指令发送到对应电机控制器的综合控制器构成。10.如权利要求9所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述驱动子系统由电机和减速器组成，所述电机通过减速器与移动机构相连，并接收所述电机控制器的转速及转向指令以驱动所述移动机构。2CN102826135A说明书1/5页履带式全方位移动平台技术领域[0001]本发明属于移动机械装置技术领域，具体涉及一种具有全方位运动特性的履带式移动平台。背景技术[0002]近年来，移动平台在各行业的应用逐渐深入和拓宽，例如仓储运输、航空航天、军事安全和服务业等领域。其按运动特性可以分为全方位和非全方位两种，但现有的大多数移动平台都是非全方位的。与非全方位相比，全方位移动平台在空间坐标系XYZ下，具有在XY平面上的三个运动自由度，即沿X轴、Y轴的平动和绕Z轴的转动。它具有更加灵活的机动性能，可以朝平面上的任意方向移动而不需要改变平台的姿态，也可实现以任意一点为中心、任意半径的转向运动。因此，全方位移动平台在狭小和拥挤的空间工作时，能够灵活自如地行进，还可对自身的位置和姿态进行细微调整，非常适用于需要精确定位和高精度轨迹跟踪的场合。[0003]移动机构是移动平台运动的基础，通常可分为轮式、履带式和腿足式，此外还有适用于特定场合的步进式、蠕动式和蛇形式。目前，绝大多数的全方位移动平台都采用轮式机构，主要