多关节跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102050163A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102050163A(43)申请公布日2011.05.11(21)申请号201010527088.4(22)申请日2010.11.01(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人胡胜海谭向全姚建均杨奇何蕾李永辉金锦花邓坤秀徐鹏富威(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称多关节跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置(57)摘要本发明提供的是一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。包括关节轴支架、关节轴、关节轴固定销、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座、电机安装架、电机、电磁离合器、电磁离合器安装架、蜗杆小支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗杆轴、蜗杆支撑大轴承、蜗轮蜗杆安装架、蜗轮支撑小轴承、同步齿形带、同步带轮、电磁离合器支架、涨紧轮安装架、涨紧轮、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗杆固定销和蜗杆。本发明适用于跳跃机器人关节驱动，具有对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高的特点。CN102563ACCNN110205016302050168A权利要求书1/1页1.一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置，它包括电机模块、电磁离合器模块、蜗轮蜗杆模块、弹性关节轴模块、同步带模块；所述的电机模块包括电机安装架和电机，电机固定在电机安装架上；其特征是：所述的电磁离合器模块包括电磁离合器、电磁离合器安装架、电磁离合器固定架，电磁离合器安装架与电机安装架固连，电磁离合器固定架固定在电磁离合器安装架上，电磁离合器安装在电磁离合器固定架上；所述的蜗轮蜗杆模块包括蜗轮蜗杆安装架、蜗杆、蜗杆轴、蜗杆固定销、蜗杆支撑小轴承、蜗杆支撑大轴承、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖和蜗轮支撑小轴承，蜗轮蜗杆安装架与电磁离合器安装架固连，蜗杆与蜗杆轴通过蜗杆固定销连接为一体，蜗杆通过蜗杆支撑小轴承、蜗杆支撑大轴承、蜗杆支撑大轴承端盖安装在蜗轮蜗杆安装架上，蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗轮支撑小轴承安装在蜗轮蜗杆安装架上；所述的弹性关节轴模块包括关节轴、关节轴支架、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座和关节轴固定销，关节轴、关节轴承、关节轴承座安装在电机安装架上，关节轴支架通过关节轴固定销与关节轴固结，关节扭簧空套在关节轴上，其两个外臂分别与关节轴支架和电机安装架相连；所述的同步带模块包括同步带轮、同步齿形带、涨紧轮和涨紧轮安装架，同步带轮与蜗轮轴固连，涨紧轮安装架固定在电机安装架上，涨紧轮可在涨紧轮安装架的滑槽内滑动。2CCNN110205016302050168A说明书1/3页多关节跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置技术领域[0001]本发明涉及的是一种小型多关节跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置，适用于小型跳跃机器人关节驱动。背景技术[0002]目前的小型多关节跳跃机器人采用电机驱动关节轴转动，实现机器人整体的跳跃运动。Sang-HoHyon在文献《BackHandspringRobot-TargetDynamics-BasedControl》中论述一种仿人跳跃机器人，共有3个关节，采用3个电机单独控制关节运动，采用电机、v带、普通关节轴形式传动，整机跳跃运动对电机功率要求较高。[0003]跳跃运动的突然性与爆发性对驱动电机的功率要求很高，同时跳跃运动的特性又要求整机的质量轻。这样就存在一对矛盾，要求较高的跳跃性能，需要大功率的驱动电机，当电机功率增大后，整机质量也将提高。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高的跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。[0005]本发明专利的目的是这样实现的：[0006]它包括电机模块、电磁离合器模块、蜗轮蜗杆模块、弹性关节轴模块、同步带模块；所述的电机模块包括电机安装架和电机，电机固定在电机安装架上；所述的电磁离合器模块包括电磁离合器、电磁离合器安装架、电磁离合器固定架，电磁离合器安装架与电机安装架固连，电磁离合器固定架固定在电磁离合器安装架上，电磁离合器安装在电磁离合器固定架上；所述的蜗轮蜗杆模块包括蜗轮蜗杆安装架、蜗杆、蜗杆轴、蜗杆固定销、蜗杆支撑小轴承、蜗杆支撑大轴承、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖和蜗轮支撑小轴承，蜗轮蜗杆安装架与电磁离合器安装架固连，蜗杆与蜗杆轴通过蜗杆固定销连接为一体，蜗杆通过蜗杆支撑小轴承、蜗杆支撑大轴承、蜗杆支撑大轴承端盖安装在蜗轮蜗杆安装架上，蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗轮支撑小轴承安装在蜗轮蜗杆安装架