一种适应多种路况的汽车ABS控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102120446A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102120446A(43)申请公布日2011.07.13(21)申请号201110048983.2(22)申请日2011.03.02(71)申请人重庆邮电大学地址400065重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号(72)发明人郑太雄李银国蒋国英马付雷杨勇李炯球马红星(74)专利代理机构重庆华科专利事务所50123代理人康海燕(51)Int.Cl.B60T8/176(2006.01)B60T8/36(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种适应多种路况的汽车ABS控制方法(57)摘要本发明请求保护一种适应多种路面情况的汽车防抱死制动系统（ABS）控制方法，涉及汽车电子控制技术领域。该方法将ABS的控制过程分为首次控制循环和常规控制循环，在首次控制循环时，利用轮速差来辨识路面，在常规控制循环，利用轮速峰值斜率、减压段中的轮速降值和增压次数来辨识路面。针对对开路面，两个前轮采用修正的低选控制，两个后轮根据辨识出的所处路面采用相应路面的控制策略进行独立控制，针对单一的高附着和低附着路面，前轮采用增压同步控制，后轮采用单一路面的控制方法。根据车辆附着路面采用相应路面的控制策略。该方法可解决汽车在各种路面下的制动的方向稳定性和制动距离问题。CN10246ACCNN110212044602120452A权利要求书1/1页1.一种适应多种路况的汽车ABS控制方法，其特征在于，包括以下步骤：轮速传感器在线提取制动过程中的轮速v，当车辆处于紧急制动时，启用ABS功能，即ABS控制单元根据前车轮的轮加速度及速度判断车辆所处路面，利用首次减压至减压结束时的前车轮轮速差值变化，辨识两侧车轮所处的路面附着系数，根据路面附着系数针对不同路面对前轮和后轮采用相应的制动方式。2.根据权利要求1所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，所述判断车辆所处路面具体为：当汽车紧急制动时，若一个前轮的轮加速度达到首次减压的减速度门限af，ABS控制单元对比同轴的另一前轮的轮速，若两个前轮的轮速差大于第一阈值d1，则汽车在对开路面行驶，若轮速差不大于d1，则汽车在单一附着系数路面行驶，当前轮产生加速度开始保压时，对比前轮开始减压和减压结束时的轮速，若轮速降值大于第二阈值d2，则汽车在低附着系数路面行驶，若轮速降值不大于d2，则汽车在在高附着系数路面行驶。3.根据权利要求1所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，ABS控制单元利用轮速峰值斜率Kp、减压段中的轮速降值和增压次数辨识路面，当参考车速处于低速时，对4个车轮采取长增压的控制方式，直到停车。4.根据权利要求2所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，当汽车在单一附着系数路面行驶，前轮采用增压同步控制，后轮采用单一附着系数路面的控制方法。5.根据权利要求2所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，所述轮速差值阈值d1、d2的值与车速成正比。6.根据权利要求1—3其中之一所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，所述制动方式具体包括，ABS控制单元采取修正的低选控制策略和前轮增压同步控制策略，所述修正的低选控制策略包括：当低附着系数路面一侧车轮加速度达到减压的减速度门限，开始减压，处于高附着系数路面一侧车轮开始保压；当低附着系数路面一侧车轮产生正的加速度时，控制低附着系数路面一侧的车轮开始保压，高附着系数路面一侧车轮开始减压，然后进行保压；当低附着系数路面侧车轮的参考滑移率达到增压的滑移率门限时，低附着系数路面侧车轮进行小步增压，而高附着系数路面侧车轮按同样的频率进行小步增压，所述前轮增压同步控制策略具体为：当1个前轮加速度达到减压的减速度门限时该前轮开始减压，如另一前轮加速度未达到减压的减速度门限值，且两前轮的轮速差值大于轮速阈值时前轮进入保压状态，否则进入减压状态；在保压过程中如有一个车轮达到增压门限值，则控制两个前轮同时进入小步增压状态。7.根据权利要求2—3其中之一所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，首次减压的减速度门限af满足首次大制动强度的原则，设置为负值。8.根据权利要求3所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，根据计算所述轮速峰值斜率，其中为当前时刻的轮速峰值，为前一时刻的轮速峰值，为时间差。2CCNN110212044602120452A说明书1/5页一种适应多种路况的汽车ABS控制方法技术领域[0001]本发明涉及汽车中防抱死制动系统（ABS）中的控制方法。背景技术[0002]ABS（AntilockBrakingSystem）制动系统，即防抱死制动系统，能够在汽车制动过程中自动调节制动力的大小，有效防止车轮抱死、侧滑、甩尾等现象，提高了汽车制动的安全性。汽车在高速行驶过程中进行紧急制动时，若前