一种能适应多种路况的农田机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110155195A(43)申请公布日2019.08.23(21)申请号201910464646.8(22)申请日2019.05.30(71)申请人李志海地址610000四川省成都市武侯区高新区天府二街华润凤凰城申请人中国农业科学院农业环境与可持续发展研究所(72)发明人李志海刘布春(74)专利代理机构北京知呱呱知识产权代理有限公司11577代理人彭伶俐杜立军(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种能适应多种路况的农田机器人(57)摘要本发明实施例公开了一种能适应多种路况的农田机器人，所述农田机器人包括车体以及安装于所述车体上的行走机构，所述行走机构包括履带式行走机构、轮式行走机构和起落架，所述履带式行走机构安装于车体侧面，所述轮式行走机构设置于履带式行走机构与车体之间，所述起落架与车体侧面连接，所述轮式行走机构连接起落架并通过起落架控制所述轮式行走机构的收放。平坦路况时轮式行走，遇到复杂路况时履带式行走，对多种路况均具有较好的适应性，结构稳固耐用，造价低，维护工作量小，维护成本低。CN110155195ACN110155195A权利要求书1/1页1.一种能适应多种路况的农田机器人，其特征在于，所述农田机器人包括车体以及安装于所述车体上的行走机构，所述行走机构包括履带式行走机构、轮式行走机构和起落架，所述履带式行走机构安装于车体侧面，所述轮式行走机构设置于履带式行走机构与车体之间，所述起落架与车体侧面连接，所述轮式行走机构连接起落架并通过起落架控制所述轮式行走机构的收放。2.根据权利要求1所述的一种能适应多种路况的农田机器人，其特征在于，所述农田机器人还包括智能避障机构，所述智能避障机构包括安装于车体前后两端的红外雷达检测模块和超声波雷达检测模块。3.根据权利要求2所述的一种能适应多种路况的农田机器人，其特征在于，所述农田机器人还包括控制模块，所述红外雷达检测模块和超声波雷达检测模块均连接控制模块，所述控制模块连接行走机构。4.根据权利要求1所述的一种能适应多种路况的农田机器人，其特征在于，所述履带式行走机构包括履带、履带轮以及履带驱动电机，所述履带连接履带轮，所述履带轮连接履带驱动电机。5.根据权利要求1所述的一种能适应多种路况的农田机器人，其特征在于，所述起落架包括两组伸缩架和双轴步进电机，两组伸缩架分别连接所述双轴步进电机的两电机轴，所述伸缩架一侧与车体固定连接，另一侧连接轮式行走机构。6.根据权利要求5所述的一种能适应多种路况的农田机器人，其特征在于，所述伸缩架包括双向丝杆、两组丝杆螺母、第一关节和第二关节，所述双向丝杆与所述双轴步进电机的电机轴连接，两组所述丝杆螺母与所述双向丝杆螺纹连接并能在双向丝杆旋转的驱动下相对或相向运动，所述第一关节和第二关节分别设置于所述双向丝杆的两侧并均通过连杆可旋转连接两组丝杆螺母，所述第一关节与车体固定连接，所述第二关节连接轮式行走机构。7.根据权利要求6所述的一种能适应多种路况的农田机器人，其特征在于，所述第一关节和第二关节均包括第一旋转节、第二旋转节和第三旋转节，所述第一旋转节和第二旋转节分别通过连杆连接两组丝杆螺母，所述第一关节的第三旋转节与车体固定连接，所述第二关节的第三旋转节与轮式行走机构连接。8.根据权利要求6所述的一种能适应多种路况的农田机器人，其特征在于，所述丝杆螺母中心设置有与双向丝杆螺纹连接的横向螺纹孔，所述横向螺纹孔的两侧设置有两组分别与连杆可旋转连接的纵向连接槽。9.根据权利要求1所述的一种能适应多种路况的农田机器人，其特征在于，所述轮式行走机构包括两组行驶轮和行驶轮驱动电机，两组所述行驶轮分别连接起落架，所述行驶轮驱动电机连接行驶轮。2CN110155195A说明书1/4页一种能适应多种路况的农田机器人技术领域[0001]本发明实施例涉及农业器械技术领域，具体涉及一种能适应多种路况的农田机器人。背景技术[0002]随着智能机器人技术的发展，农田机器人在农业领域也具有了较广泛的应用，农田机器人可代替人工进行自动化的农田作业，能有效帮助减少劳动成本，提高农业生产效率。农田机器人的工作环境多为室外的田间场所，行驶路况一般较为复杂和多样，既有平坦的地面，同时还有泥泞、碎石、上下坡道、障碍物、甚至壕沟等复杂路面，现有的农田机器人多采用单一的履带式或轮式行走机构，履带式机器人可以较好的适应各种路况，但是存在履带行进速度缓慢，转向不灵活，减震平稳效果不好，功耗高，磨损率高，增加维护量等问题，轮式机器人具有行进速度快，行驶灵活，功耗低，磨损相对低，减震效果好，行进时相对平稳等优势，但是一般只适合在相对平坦路段行驶，无法应对极端复杂