一种汽车在干性路况的脱困方法与系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111959291A(43)申请公布日2020.11.20(21)申请号202010833116.9(22)申请日2020.08.18(71)申请人郑伟伟地址518000广东省深圳市宝安区西乡街道桃源居17区1栋2单元301(72)发明人郑伟伟(74)专利代理机构上海波拓知识产权代理有限公司31264代理人周志中(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种汽车在干性路况的脱困方法与系统(57)摘要一种汽车在干性路况的脱困方法与系统，脱困方法包括：监测到汽车被困后，让汽车完全自由停稳；以小扭矩将驱动轮朝第一方向驱动，车轮开始转动，在驱动轮停止旋转后，逐渐加大扭矩，直到驱动轮打滑或被动轮停止转动，记录第一方向打滑扭矩，所述第一方向为前进或后退；立即转换驱动方向，以第一方向打滑扭矩的70％～100％为设定扭矩朝第二方向驱动车轮，直到驱动轮打滑或被动轮停止旋转，所述驱动方向转换操作时间应在汽车退回到完全自由停稳位置以前；监测汽车是否脱困，若否，则立即转换驱动方向，以前述设定扭矩再驱动车轮；若是，则汽车完成脱困。本发明无需借助工具和外力及很大的扭矩输出，即可实现在干性路况的快速脱困。CN111959291ACN111959291A权利要求书1/1页1.一种汽车在干性路况的脱困方法，其特征在于，包括：S1、监测到汽车被困后，让汽车完全自由停稳；S2、以小扭矩将驱动轮朝第一方向驱动，车轮开始转动，在驱动轮停止旋转后，逐渐加大扭矩，直到驱动轮打滑或被动轮停止转动，记录第一方向打滑扭矩，所述第一方向为前进或后退；S3、立即转换驱动方向，以设定扭矩驱动车轮，直到汽车已经脱困，或者驱动轮打滑或被动轮停止旋转，所述设定扭矩数值在所述第一方向打滑扭矩数值的0.7倍至1倍之间的范围内，所述驱动方向转换操作时间在汽车退回到完全自由停稳位置以前；S4、若驱动轮打滑或被动轮停止旋转，返回步骤S3；若汽车已经脱困，则完成脱困。2.如权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述汽车被困的监测方式为：有附着力的被动车轮停止转动，但是驱动轮又在转动，则认为汽车被困。3.如权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述驱动轮打滑是指：驱动轮轮速突然升高且所有被动轮转速远低于驱动轮转速。4.如权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述汽车已经脱困的监测方式为：某次被动轮或转角最小的车轮的转动角度超过前一次转角值的两倍以上，则判断为汽车已经脱困；所述某次被动轮或转角最小的车轮的转动角度是步骤S3中该次以所述设定扭矩驱动车轮的过程中，被动轮或转角最小的车轮所转动的角度。5.如权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，所述步骤S2中，还包括：在单侧驱动轮失去抓地力时，将驱动差速器锁止，或对无抓地力的车轮单侧施加制动力以保持有抓地力车轮的驱动力。6.一种汽车在干性路况的脱困系统，其特征在于，包括监控模块、控制模块、驱动模块，所述控制模块连接所述监控模块与所述驱动模块；所述监控模块用以监测汽车是否被困、驱动轮是否打滑、被动轮是否停止转动、汽车是否已经脱困；所述控制模块用以在汽车被困，并且汽车完全自由停稳后，然后控制驱动模块以小扭矩将驱动轮朝第一方向驱动，车轮开始转动，在驱动轮停止旋转后，逐渐加大扭矩，直到驱动轮打滑，记录第一方向打滑扭矩，所述第一方向为前进或后退，然后控制所述驱动模块立即转换驱动方向，以设定扭矩驱动车轮，直到汽车已经脱困，或者驱动轮打滑或被动轮停止旋转，所述驱动转向在车轮回到自由停稳的位置以前完成，所述设定扭矩数值在所述第一方向打滑扭矩数值的0.7倍至1倍之间的范围内，然后在汽车未脱困情况下控制所述驱动模块重复立即转换驱动方向，以设定扭矩驱动车轮，直到驱动轮打滑或被动轮停止旋转的操作，直到汽车已经脱困。7.如权利要求6所述的脱困系统，其特征在于，所述监控模块监测所述汽车被困的方式为：有附着力的被动车轮停止转动，但是驱动轮又在转动，则认为汽车被困。8.如权利要求6所述的脱困系统，其特征在于，所述监控模块监测所述驱动轮打滑的方式为：驱动轮轮速突然升高且所有被动轮转速都低于驱动轮转速。9.如权利要求6所述的脱困系统，其特征在于，所述监控模块监测所述汽车已经脱困的方式为：某次被动轮或转角最小的车轮的转动角度超过前一次转角值的两倍以上，则判断为汽车已经脱困；所述某次被动轮或转角最小的车轮的转动角度是该次以所述设定扭矩驱动车轮的过程中，被动轮或转角最小的车轮所转动的角度。10.如权利要求6所述的脱困系统，其特征在于，所述控制模块还用以控制在单侧驱动轮失去抓地力时，将驱动差速器锁止，或对无抓地力的车轮