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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102282052102282052B(45)授权公告日2014.11.26(21)申请号200980154475.3JP特开平10-338496A,1998.12.22,JP特开2005-184971A,2005.07.07,(22)申请日2009.01.13JP特开2005-239011A,2005.09.08,(85)PCT国际申请进入国家阶段日CN1642796A,2005.07.20,2011.07.13审查员张向磊(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2009/0502712009.01.13(87)PCT国际申请的公布数据WO2010/082288JA2010.07.22(73)专利权人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人横田尚大(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258代理人柳春雷(51)Int.Cl.B60W40/12(2012.01)(56)对比文件US5671143A,1997.09.23,JP特开平6-99758A,1994.04.12,权权利要求书2页利要求书2页说明书14页说明书14页附图5页附图5页(54)发明名称车辆状态估计装置(57)摘要提供一种在车辆的行驶当中不直接检测施加到前后轮的车轴的载荷也能够估计车辆重心的前后方向位置、施加到前后轮的车轴的载荷、侧抗刚度的车辆状态估计装置。本发明的装置的特征在于,基于车辆重量值、稳定系数值、前轮车轴载荷与前轮侧抗刚度的关系、以及后轮车轴载荷与后轮侧抗刚度的关系来估计车辆在前后方向上的重心位置。CN102282052BCN10285BCN102282052B权利要求书1/2页1.一种估计车辆的状态的装置,其特征在于,包括:车辆重量估计部,所述车辆重量估计部估计车辆重量值;稳定系数估计部,所述稳定系数估计部估计稳定系数值,所述稳定系数能够表示为所述车辆重量、轮距、前轮轴至车辆重心的距离、后轮轴至车辆重心的距离、前轮侧抗刚度、以及后轮侧抗刚度的函数;存储器,所述存储器存储前轮车轴载荷与前轮侧抗刚度的关系、以及后轮车轴载荷与后轮侧抗刚度的关系,所述前轮侧抗刚度能够表示为所述前轮车轴载荷的函数,所述后轮侧抗刚度能够表示为所述后轮车轴载荷的函数;以及重心位置估计部,所述重心位置估计部基于估计出的所述车辆重量值、估计出的所述稳定系数值、以及所述存储器所存储的前轮车轴载荷与前轮侧抗刚度的关系和后轮车轴载荷与后轮侧抗刚度的关系,来估计车辆在前后方向上的重心位置。2.如权利要求1所述的装置,其特征在于,基于所述估计出的车辆在前后方向上的重心位置,来估计前轮车轴载荷值、后轮车轴载荷值、前轮侧抗刚度值以及后轮侧抗刚度值中的至少一者。3.如权利要求1或2所述的装置,其特征在于,所述前轮车轴载荷与所述前轮侧抗刚度的关系是将所述前轮侧抗刚度近似为所述前轮车轴载荷的一次函数而得的关系,所述后轮车轴载荷与所述后轮侧抗刚度的关系是将所述后轮侧抗刚度近似为所述后轮车轴载荷的一次函数而得的关系。4.如权利要求3所述的装置,其特征在于,基于所述车辆重量来确定车辆在前后方向上的临时重心位置,基于所述临时重心位置来确定临时前轮车轴载荷值和临时后轮车轴载荷值,使用在将所述临时前轮车轴载荷值作为大致中心的前轮车轴载荷的预定范围内将所述前轮侧抗刚度近似为所述前轮车轴载荷的一次函数而得的关系作为所述前轮车轴载荷与所述前轮侧抗刚度的关系,并使用在将所述临时后轮车轴载荷值作为大致中心的后轮车轴载荷的预定范围内将所述后轮侧抗刚度近似为所述后轮车轴载荷的一次函数而得的关系作为所述后轮车轴载荷与所述后轮侧抗刚度的关系,由此估计所述车辆在前后方向上的重心位置。5.如权利要求4所述的装置,其特征在于,将所述估计出的车辆在前后方向上的重心位置设定为车辆在前后方向上的新的临时重心位置,根据所述新的临时重心位置来确定新的临时前轮车轴载荷值和新的临时后轮车轴载荷值,使用在将所述新的临时前轮车轴载荷值作为大致中心的前轮车轴载荷的预定范围内将所述前轮侧抗刚度近似为所述前轮车轴载荷的一次函数而得的关系作为所述前轮车轴载荷与所述前轮侧抗刚度的关系,并使用在将所述新的临时后轮车轴载荷值作为大致中心的后轮车轴载荷的预定范围内将所述后轮侧抗刚度近似为所述后轮车轴载荷的一次函数而得的关系作为所述后轮车轴载荷与所述后轮侧抗刚度的关系,由此估计所述车辆在前后方向上的重心位置。6.如权利要求5所述的装置,其特征在于,反复执行所述车辆在前后方向上的重心位置的估计运算,直到所述车辆在前后方向上的临时重心位置或所述车辆在前后方向上的新的临时重心位置与所述估计出的车辆在前后方向上的重心位置之差的大小小于预定大小。2CN10