路面状态估计方法和路面状态估计装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110945336A(43)申请公布日2020.03.31(21)申请号201880047752.X(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通(22)申请日2018.07.19合伙)11277代理人刘新宇(30)优先权数据2017-1402212017.07.19JP(51)Int.Cl.G01M17/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60C19/00(2006.01)2020.01.17B60W40/068(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0271162018.07.19(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/017436JA2019.01.24(71)申请人株式会社普利司通地址日本东京都(72)发明人真砂刚权利要求书2页说明书7页附图7页(54)发明名称路面状态估计方法和路面状态估计装置(57)摘要一种路面状态估计装置，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计装置包括：加速度传感器(11)，用于检测轮胎径向方向上的加速度；加速度波形提取部件(12)，用于从所述加速度中提取加速度波形；微分波形计算部件(13)，用于计算所述加速度波形的微分波形；转动时间计算部件(14)，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；标准化加速度波形生成部件(15)，用于通过使用所述转动时间来生成标准化加速度波形；以及路面状态估计部件(16)，用于判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。CN110945336ACN110945336A权利要求书1/2页1.一种路面状态估计方法，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计方法包括：第一步骤，用于利用轮胎中所安装的加速度传感器来检测输入至轮胎的轮胎径向方向上的加速度；第二步骤，用于从所述加速度中提取作为所述轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形；第三步骤，用于获得所述加速度波形的微分波形；第四步骤，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；第五步骤，用于通过使用所述转动时间来生成通过对所述加速度波形或所述微分波形进行标准化而形成的标准化波形；以及第六步骤，用于根据所述标准化波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。2.根据权利要求1所述的路面状态估计方法，其中，所述第六步骤包括：将所述标准化波形中的接地区域的30％以上且90％以下的区域定义为判断区域，并且根据所述判断区域中的标准化波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。3.根据权利要求2所述的路面状态估计方法，其中，在通过了在所述第五步骤中标准化后的加速度波形的所述判断区域中的踏入侧的端部处的点和蹬出侧的端部处的点的直线的倾斜角度的大小θ大于预先设置的阈值θh的情况下，判断为轮胎和路面之间的水渗入状态处于要转变为滑水状态的状态。4.根据权利要求2所述的路面状态估计方法，其中，在所述第五步骤中标准化后的微分波形的过零点相对于所述判断区域中的踏入侧的端部的距离d大于预先设置的阈值dh的情况下，判断为轮胎和路面之间的水渗入状态处于要转变为滑水状态的状态。5.根据权利要求2所述的路面状态估计方法，其中，在所述第五步骤中标准化后的微分波形的所述判断区域中的从踏入侧的端部起直到蹬出侧的端部为止的积分值的大小S大于预先设置的阈值Sh的情况下，判断为轮胎和路面之间的水渗入状态处于要转变为滑水状态的状态。6.根据权利要求1所述的路面状态估计方法，其中，根据所述微分波形的踏入侧的峰值的大小，来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。7.一种路面状态估计装置，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计装置包括：加速度传感器，其安装在轮胎中，并且用于检测轮胎径向方向上的加速度；加速度波形提取部件，用于从所述加速度中提取作为所述轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形；微分波形计算部件，用于计算所述加速度波形的微分波形；转动时间计算部件，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；标准化加速度波形生成部件，用于通过使用轮胎的所述转动时间，来生成通过对所述加速度波形进行标准化而形成的标准化加速度波形；以及路面状态估计部件，用于判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态，2CN110945336A权利要求书2/2页其中，所述路面状态估计部件将所述标准化加速度波形中的接地区域的30％以上且90％以下的区域定义为判断区域，并且根据所述判断区域中的标准化加速度波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。8.一种路面状态估计装置，用于估计轮胎正行驶的路面的状态