非接触式供电自动导引车的电磁导引装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102402226A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102402226A(43)申请公布日2012.04.04(21)申请号201110453874.9(22)申请日2011.12.30(71)申请人长春艾希技术有限公司地址130103吉林省长春市汽车技术经济开发区瑞鹏路1516号(72)发明人张永法程凤琴王洪军王立(74)专利代理机构长春市吉利专利事务所22206代理人张绍严(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称非接触式供电自动导引车的电磁导引装置(57)摘要本发明有关一种用于非接触式供电自动导引车的电磁导引装置，属于机电类，自动导引车的机械部分由上部用于承载物件的车体和下部的行走小车组成。在行走小车底盘框架的下部安装有用于调整驱动轮运行轨迹和精度的两组各两个驱动轮和两个同步带轮，控制和调整安装在行走小车底盘框架上驱动轮按照自动导引车要求的轨迹行驶，在自动导引车的行驶路径上埋设金属线，在金属线加载导引频率，在自动导引车上设置有由两个感应线圈组成的电磁感应传感器，通过比较两个线圈中信号的强弱而得到电磁感应传感器相对导引线的偏移量，通过一定的导引计算及自动化电气控制系统的控制实现自动导引车的电磁导引。CN10246ACCNN110240222602402229A权利要求书1/1页1.一种用于非接触式供电自动导引车的电磁导引装置，主要由自动导引车的机械部分、非接触式电源供电系统、电气自动控制系统装置、安全保障系统装置和通讯系统装置所构成，其特征在于：进一步包括有用于自动导引车的电磁引导装置：在自动导引车的行驶路径的地面（31）上埋设满足生产工艺要求、按照预定的工艺路线布置的金属线（32）；在金属线（32）上加载导引频率（33），自动导引车上设置有对地面金属线（32）发出导引频率识别的电磁感应导引传感器（21），通过比较其线圈A和线圈B两电磁信号的强弱得到电磁感应导引传感器（21）相对地面金属线（32）的偏移量，通过自动导引车电气自动控制系统装置导引计算，实现自动导引车的电磁自动导引。2.依据权利要求1所述的非接触式供电自动导引车的电磁导引装置，其特征在于：电磁感应导引传感器（21），包括前部驱动轮处的电磁感应导引传感器，以及后部驱动轮处的电磁感应导引传感器，在行驶过程中，自动导引车设于车内电控柜（17）的电气自动控制系统装置中的中央控制器不断读取前后实际位置坐标点数值，将计算的运行偏差转换成速度和转向的命令值、将相关的数据传送到随时修正和控制自动导引车在行走过程中产生偏差的电气自动控制系统装置的中央控制器。3.依据权利要求1所述的非接触式供电自动导引车的电磁导引装置，其特征在于：非接触式供电自动导引车的电磁导引装置以中央控制器CPU（40）为核心，获取电磁感应导引传感器（21）提供的横向偏移量（41）、转向控制差速计算（42）的控制信息；获取路径信息（43）实现速度控制，并将有关信息和数据传送给上位监控系统（48）；电磁导引装置的控制路径及方法如下：a、电磁感应导引传感器（21）获得横向偏移量（41），由电气自动控制系统装置进行转向控制差速计算（42），将有关信息传送给中央控制器CPU（40）；b、装于自动导引车的电气自动控制系统装置的中央控制器CPU（40）根据获取路径信息（43）的路径偏移量，实现速度控制；c、速度传感器（45）根据作用在车轮和车身之间的一切力和力矩：支撑力、制动力和驱动力的车体理论值，将有关的数据输送到上位监控系统（48），由上位监控系统自动控制自动导引车的行进。2CCNN110240222602402229A说明书1/4页非接触式供电自动导引车的电磁导引装置技术领域[0001]本发明型涉及机电类，特别涉及一种非接触式供电自动导引车的电磁导引装置。背景技术[0002]随着我国汽车工业和物流业的快速发展，大型物流仓储基地的规模不断壮大，其自动化和智能化程度越来越高，采用自动导引车进行物流传输已成为当今自动化仓储系统中物流传输的主要方向。传统的自动导引车是以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动运输车。由于采用电池供电，传统的自动导引车的功率和行驶距离受到极大的限制，自动导引车的利用率也不高；传统的自动导引车动力电源一般配用的是“高倍率开口镉镍电池”，以适应其快速充电和较大电流放电的要求。但受“镉镍电池”记忆效应的影响，使用、维护比较麻烦，成本较高。同时由于“镉镍电池”中镉的污染，不适应环保的要求。[0003]在我国目前的汽车生产分装线上，还没有采用本发明的非接触式供电自动导引车及其配套的电磁导引装置，而一般是采用人力推动前端小车行驶到各个分装工位，完成该工位的安装任务后，再