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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105946548A(43)申请公布日2016.09.21(21)申请号201610319153.1(22)申请日2016.05.12(71)申请人吴昊地址518000广东省深圳市龙岗区龙岗街道龙西社区高新技术园怡丰工业园区B区(72)发明人蔡颖杰吴昊(74)专利代理机构深圳鼎合诚知识产权代理有限公司44281代理人胥强彭家恩(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)B62D11/04(2006.01)B60K17/08(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图8页(54)发明名称自动导引式搬运装置(57)摘要本申请公开了一种自动导引式搬运装置,包括车架、驱动机构、载物机构、坐标识别机构以及控制系统。该驱动机构分布在车架的两端,其包括两个平行设置的驱动轮,每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转,每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上,其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。当两个驱动轮同向转动时,驱动机构前进;当两个驱动轮方向转动时,驱动机构原地转圈。因此,在控制系统的控制下,该搬运装置的驱动机构可转动到任一方向,即可向任一方向自由移动。CN105946548ACN105946548A权利要求书1/1页1.一种自动导引式搬运装置,其特征在于,包括:车架;驱动机构,所述驱动机构为至少两个,所述至少两个驱动机构分布在车架的两端,所述驱动机构包括两个平行设置的驱动轮,每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转,每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上,其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线;载物机构,用于在运输过程中承载物料;坐标识别机构,用于识别自动导引式搬运装置的当前坐标信息;以及控制系统,所述控制系统接收坐标识别机构的信息反馈,并对各机构进行控制,使自动导引式搬运装置完成自动导引和运输功能。2.如权利要求1所述的自动导引式搬运装置,其特征在于,所述载物机构包括顶升件和驱动顶升件上升和下降的顶升驱动件。3.如权利要求2所述的自动导引式搬运装置,其特征在于,所述顶升驱动件为电机,所述电机与齿轮齿条机构的齿轮连接,所述齿轮齿条机构的齿条竖直设置,所述顶升件与齿条固定。4.如权利要求1所述的自动导引式搬运装置,其特征在于,所述驱动机构包括驱动主架和浮动架,所述两个驱动轮安装在驱动主架上,所述驱动主架通过浮动架与车架连接,所述浮动架与驱动主架之间设置有弹性减震体,所述弹性减震体的回复力可使驱动主架向地面移动。5.如权利要求4所述的自动导引式搬运装置,其特征在于,所述驱动机构还包括摇摆架,所述浮动架以可转动的方式安装在摇摆架上,所述浮动架相对摇摆架的转动中心线沿水平方向设置,且其本身或其平行线垂直于两个驱动轮的中心连线,所述摇摆架以可转动的方式安装在车架上,所述摇摆架相对车架的转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。6.如权利要求5所述的驱动机构,其特征在于,还包括安装座,所述安装座与车架固定,所述安装座设置有回转轴承,所述回转轴承的外圈与安装座固定,所述摇摆架与回转轴承的内圈固定。7.如权利要求6所述的自动导引式搬运装置,其特征在于,所述驱动机构还包括编码器;所述编码器安装在摇摆架上,其输出轴通过联轴器连接一连接轴,所述连接轴过摇摆架相对车架的旋转中心线设置;所述连接轴向上穿过安装座,且其穿出安装座的部分设置有编码器锁轴机构;在安装座上设置有两个旋转限位开关,所述编码器锁轴机构位于两个旋转限位开关的中间。8.如权利要求1所述的自动导引式搬运装置,其特征在于,所述坐标识别机构为激光导航、二维码扫描单元和/或磁导航传感器。9.如权利要求1所述的物料搬运装置,其特征在于,所述驱动机构为四个,四个驱动机构成方形分布在车架的底部。10.如权利要求1所述的自动导引式搬运装置,其特征在于,还包括电池组和用于给电池组充电的充电靴。2CN105946548A说明书1/7页自动导引式搬运装置技术领域[0001]本申请涉及一种物料搬运设备,尤其涉及一种自动导引搬运装置(AGV)。背景技术[0002]随着汽车的迅速普及与发展,城市停车位供应严重不足,停车位的需求越来越大,传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类,巷道堆垛类,垂直升降类。它们的工作原理简单来说就是,有一台或多台搬运设备,可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运,然后一起移动到升降机上,升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层,再由搬运设备把汽车送入指定的停车位。[0003]现有的载物板汽车搬运器是有轨道的,必须拖拽电缆供电的,运行方向只能纵向或者横向,不能规划路线随意行走。发明内容