自动导引运输车的控制方法、装置及自动导引运输车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108983762A(43)申请公布日2018.12.11(21)申请号201710408256.X(22)申请日2017.06.02(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100080北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园西区11C楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人张丽(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图7页(54)发明名称自动导引运输车的控制方法、装置及自动导引运输车(57)摘要本申请公开了自动导引运输车的控制方法、装置及自动导引运输车。该方法的一具体实施方式包括：对第K个采样时刻采集到的各驱动轮的第一运行速度滤波，得到第K个采样时刻各驱动轮的第一有效运行速度；获取第K个采样时刻与第K-1个采样时刻期间各驱动轮的行进距离和自动导引运输车的行进距离；基于各驱动轮的行进距离和自动导引运输车的行进距离修正各驱动轮的预设运行速度指令值；基于第K个采样时刻各驱动轮的第一有效运行速度与修正后的预设运行速度指令值确定各驱动轮电机的转速。该实施方式在每个运行周期矫正采集到的驱动轮运行速度，从而改善了由于驱动轮速度测量误差积累导致的自动导引运输车跑偏的现象。CN108983762ACN108983762A权利要求书1/3页1.一种自动导引运输车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：对第K个采样时刻采集到的各驱动轮的第一运行速度滤波，得到所述第K个采样时刻各所述驱动轮的第一有效运行速度；获取所述第K个采样时刻与第K-1个采样时刻期间各驱动轮的行进距离和所述自动导引运输车的行进距离；基于所述各驱动轮的行进距离和所述自动导引运输车的行进距离修正各所述驱动轮的预设运行速度指令值；基于第K个采样时刻各所述驱动轮的第一有效运行速度与修正后的预设运行速度指令值确定各驱动轮电机的转速；其中，所述驱动轮行进距离由所述驱动轮自所述第K-1个采样时刻至第K个采样时刻期间转动的次数确定，所述自动导引运输车的行进距离由所述自动导引运输车在第K个采样时刻的位姿信息与第K-1个采样时刻的位姿信息确定；K≥1，且K为正整数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第K个采样时刻采集到的各驱动轮的第一运行速度滤波，包括：获取与第K个采样时刻关联的各所述驱动轮的增速极限值、各所述驱动轮的预设运行速度指令值以及第K-1个采样时刻的各所述驱动轮的第一有效运行速度；判断第K个采样时刻采集到的任意一个驱动轮的第一运行速度和与第K个采样时刻关联的、所述驱动轮的预设运行速度指令值之差的绝对值是否大于所述增速极限值，若是，第K个采样时刻该驱动轮的第一有效运行速度等于所述第K-1个采样时刻该驱动轮的第一有效运行速度；否则，第K个采样时刻该驱动轮的第一有效运行速度等于所述第K个采样时刻采集到的该驱动轮第一运行速度；其中各所述驱动轮的增速极限值为与第K个采样时刻关联的加速度设定值与所述第K个采样时刻关联的运行周期所用时间的乘积。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动导引运输车包括左驱动轮和右驱动轮，所述基于所述各驱动轮的行进距离和所述自动导引运输车的行进距离修正各所述驱动轮的预设运行速度指令值，包括：判断所述左驱动轮的行进距离与所述自动导引运输车的行进距离之差是否大于第一预设阈值:若是，则将所述左驱动轮的预设运行速度指令值增加预设速度值；否则，进一步判断所述左驱动轮的行进距离与自动导引运输车的行进距离之差是否小于第二预设阈值；若是，则将所述左驱动轮的预设运行速度指令值减小预设速度值；判断所述右驱动轮的行进距离与所述自动导引运输车的行进距离之差是否大于第一预设阈值：若是，则将所述右驱动轮的预设运行速度指令值增加所述预设速度值；否则，进一步判断所述右驱动轮的行进距离与自动导引运输车的行进距离之差是否小于第二预设阈值；2CN108983762A权利要求书2/3页若是，则将所述右驱动轮的预设运行速度指令值减小所述预设速度值；其中，第一预设阈值与第二预设阈值互为相反数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第K个采样时刻各所述驱动轮的所述第一有效运行速度与修正后的所述预设运行速度指令值确定各驱动轮电机的转速，包括：判断任意一个驱动轮的修正后的预设运行速度指令值与该驱动轮的第一有效运行速度之差是否大于零,若是，则增加该驱动轮的电机的转速；否则，则减小该驱动轮的电机的转速。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在任意一个采样时刻，由预先安装在自动导引运输车上的拍摄装置拍摄到的二维码的图像和运动轨迹规划算法确定自