用于确定车辆中的车辆纵向速度的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102470835A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102470835A(43)申请公布日2012.05.23(21)申请号201080038244.9(22)申请日2010.08.17(30)优先权数据102009029018.42009.08.31DE(85)PCT申请进入国家阶段日2012.02.28(86)PCT申请的申请数据PCT/EP2010/0619422010.08.17(87)PCT申请的公布数据WO2011/023591DE2011.03.03(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人P.克勒格S.安托诺夫(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人李永波杨国治(51)Int.Cl.B60T8/172(2006.01)权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书55页页附图附图44页(54)发明名称用于确定车辆中的车辆纵向速度的方法(57)摘要在一种用于在车辆中确定车辆纵向速度的方法中，在估算方程式中根据车轮转速来确定车轮纵向作用力并且作为车轮纵向作用力的函数来求得车辆纵向速度。CN10247835ACN102470835A权利要求书1/2页1.用于在车辆中确定车辆纵向速度的方法，其中车辆纵向速度（vx）的计算以通过传感器检测到的车轮转速（ωw）为基础，其特征在于，在估算方程式中根据所述车轮转速（ωw）来确定车轮纵向作用力（Fw,x）并且作为所述车轮纵向作用力（Fw,x）的函数来求得车辆纵向速度（vx）。2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车轮支承力（Fw,z）、路面摩擦系数（μroad）和取决于车轮纵向滑移（k）的纵向滑移摩擦系数（μw）来求得所述车轮纵向作用力（Fw,x）：。3.按权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车轮纵向滑移（k）取决于车轮转速（ωw）、轮胎半径（rw）和车辆纵向速度（vx）：。4.按权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述纵向滑移摩擦系数（μw）随着车轮纵向滑移（k）线性地上升并且随着达到极限值而留在恒定的数值上。5.按权利要求1到4中任一项所述的方法，其特征在于，车轮转动运动根据车轮惯性矩（Jw）、车轮驱动力矩（Mp）、车轮制动力矩（Mb）和车轮纵向作用力（Fw,x）通过微分方程式来描绘。6.按权利要求1到5中任一项所述的方法，其特征在于，路面摩擦系数（μroad）根据车轮驱动力矩（Mp）、车轮制动力矩（Mb）和车轮支承力（Fw,z）通过微分方程式来描绘。7.按权利要求1到6中任一项所述的方法，其特征在于，对于描绘车轮动力的方程式其中来说，设立2CN102470835A权利要求书2/2页形式的观测程序-方程式，其中放大矢量（）包括两个恒定的或者取决于状态参量的放大系数（k1、k2）。8.按权利要求7所述的方法，其特征在于，所述放大矢量（）的至少一个放大系数（k1、k2）作为相对的车轮速度（）或者与此相关联的参量的函数按照来确定，其中所述相对的车轮速度（）作为所计算的车轮转速（）、车轮半径（rw）和所计算的车辆纵向速度（）的函数按照来确定。9.按权利要求7或8所述的方法，其特征在于，将所述放大矢量（）的第一放大因数（k1）设置到至少近似恒定的正值上。10.按权利要求7到9中任一项所述的方法，其特征在于，将所述放大矢量（）的第二放大系数（k2）在车轮受到制动时设置到至少近似恒定的正值上并且在车轮受到驱动时设置到至少近似恒定的负值上，其中在从正值到负值的转变中所述第二放大系数（k2）至少近似线性地取决于所述相对的车轮速度（）。11.按权利要求1到10中任一项所述的方法，其特征在于，所计算的车辆纵向速度（）作为车轮上的所计算的车轮纵向作用力（）的函数从运动方程式中来求得。12.调整仪或者说控制仪，用于实施按权利要求1到11中任一项所述的方法。13.车辆中的驾驶员辅助系统，具有按权利要求12所述的调整仪或者说控制仪。14.电子稳定程序（ESP），具有按权利要求12所述的调整仪或者说控制仪以及传感装置，该传感装置包括驶偏传感器、横向加速度传感器和每个车轮一个车轮转速传感器。3CN102470835A说明书1/5页用于确定车辆中的车辆纵向速度的方法技术领域[0001]本发明涉及一种按权利要求1的前序部分所述的用于在车辆中确定车辆纵向速度的方法。背景技术[0002]在DE10259272A1中说明了一种用于确定车辆基准速度的方法，对于该方法来说在用传感器检测到的加速度值的基础上选取不同的计算途径，用于得到暂时的用于车速的单个值。对所述用于车速的单个值进行加权，其中作为所加权的单个速度的平均值来形成所寻找的车辆基准速度。[0003]从DE19936710A1中知道，在电子稳定程序（ESP）的包括