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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112204346A(43)申请公布日2021.01.08(21)申请号201980036810.3(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所(22)申请日2019.06.0311247代理人金林辉吴鹏(30)优先权数据102018005005.02018.06.22DE(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01C21/32(2006.01)2020.12.01(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2019/0643302019.06.03(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/243031DE2019.12.26(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人F·里斯M·豪伊斯F·舒斯特M·加纳权利要求书1页说明书7页附图7页(54)发明名称用于确定车辆位置的方法(57)摘要本发明涉及一种用于定位车辆(1)的方法。根据本发明,通过比较(VLM)用车辆(1)传感器系统测定的地标物(LMS)和在地图中、特别是在地图部分(KA)中存储的地标物(LMK),确定多个位置假设(PH)。通过分析所有位置假设(PH)并借助概率分析(PA)过滤掉所有错误信息,确定具有完整性值的位置假设(PHI)。通过根据预给定的限值的过滤(F)来确定具有以预定方式足以用于定位车辆(1)的位置精度的位置假设(PHP)。CN112204346ACN112204346A权利要求书1/1页1.一种用于定位车辆(1)的方法,其特征是,-通过将借助该车辆(1)的传感器系统检测到的传感器地标物(LMS)与存储在地图、特别是地图部分(KA)中的地图地标物(LMK)相比较(VLM),形成所述传感器地标物(LMS)和所述地图地标物(LMK)之间的关联,依据所述关联,确定多个位置假设(PH)作为车辆位置的假设,-通过对所述位置假设(PH)的概率分析(PA),针对每个位置假设(PHI)确定相应的完整性值,-通过根据位置假设的完整性值对所述位置假设(PHI)的过滤(F),来确定由完整性值满足预给定要求的位置假设(PHP)构成的子集,-从由位置假设(PHP)构成的子集中确定车辆位置的概率分布。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,从所确定的车辆位置概率分布和预给定的允许误差率,确定车辆的最高概率位置作为车辆位置,并确定针对车辆位置的误差上限(PL)。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,为了比较(VLM)所述传感器地标物(LMS)和所述地图地标物(LMK),也采用该车辆(1)已驶经的传感器地标物(LMS)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,为了比较(VLM)所述传感器地标物(LMS)和所述地图地标物(LMK),采用借助该车辆(1)的传感器系统在预给定的时间段内和/或在预给定的路线长度上所测得的传感器地标物(LMS)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,将所确定的车辆位置连同所确定的车辆位置误差上限(PL)在内与借助全球导航卫星系统所确定的、该车辆(1)的位置连同该位置的误差上限在内相互合并。2CN112204346A说明书1/7页用于确定车辆位置的方法技术领域[0001]本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分特征的用于确定车辆位置的方法。背景技术[0002]在根据US2011/0118979A1的现有技术中描述了一种用于确定车辆位置的方法。通过将导航系统数据和航位推算数据相组合进行位置估计。在使用至少一个基于卫星的位置和航位推算位置的情况下,结合来自地图的大量要素来确定地图匹配位置。通过将针对“地图匹配”位置和位置估计的统计计算相比较,确定位置估计完整性、即正确性。发明内容[0003]本发明的目的是提出一种相较于现有技术有所改进的用于确定车辆位置的方法。[0004]根据本发明,该目的通过一种具有权利要求1的特征的用于确定车辆位置的方法来实现。[0005]本发明的有利设计方案是从属权利要求的主题。[0006]在根据本发明的用于确定车辆位置的方法中,将用车辆传感器系统所检测到的传感器地标物与存储在数字地图、尤其是地图部分中的地图地标物进行比较,并且通过形成在传感器地标物与地图地标物之间的地标关联来形成多个位置假设,它们代表可能作为车辆位置的位置。通过借助概率分析来分析所有位置假设及其相互之间的空间关系,可以针对每个所述位置假设确定相应的完整性值。通过根据其完整性值来过滤这些位置假设,确定由如下位置假设构成的子集,所述位置假设就其完整性值而言满足由完整性限值所预给定的车辆定位要求。[0007]因此,本发明的方法尤其是基于地标的定位方法。在已知的方法中,将用传感器测得的地标例如标牌、桩柱和/或其