用于调节车辆纵向位置的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111295318A(43)申请公布日2020.06.16(21)申请号201880071231.8(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所(22)申请日2018.06.2011247代理人刘丹吴鹏(30)优先权数据102017010180.92017.10.30DE(51)Int.Cl.B60W30/16(2020.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60W50/00(2006.01)2020.04.30G05D1/02(2020.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2018/0664832018.06.20(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/086149DE2019.05.09(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人J·A·弗里茨权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称位置的装置。用于调节车辆纵向位置的方法和装置(57)摘要本发明涉及一种用于调节车辆、尤其是自主驾驶车辆的纵向位置的方法，其中，借助纵向位置调节器(7.1)根据纵向动力学预调理论参数(a_set)并根据纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)产生纵向加速度调节信号(U_asoll_sum,U_asoll)，用以对车辆的驱动装置(9)和制动装置(10)起作用的下级加速度调节单元(8)，对应于当前时刻(tk)的当前调节参考点(P0)和至少一个在前的对应于可设定预见时刻(t_P1,t_PR)的调节参考点(P1,…,PR)作为调节相关时刻被确定；对于每个调节参考点(P0,P1,…,PR)，确定纵向位置(s)的、行驶速度(v)的和加速度(a)的当前实际-理论偏差或预测实际-理论偏差，并且构成纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)的形成基础；并且对于每个调节参考点(P0,P1,…,PR)确定加速度(a)的理论值，并且构成纵向动力学预调理论参数(a_set)的形成CN111295318A基础。另外，本发明涉及一种用于调节车辆纵向CN111295318A权利要求书1/2页1.一种借助纵向位置调节器(7.1)调节车辆纵向位置的方法，该纵向位置调节器根据纵向动力学预调理论参数(a_set)和纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)产生用于下级加速度调节单元(8)的纵向加速度调节信号(U_asoll_sum,U_asoll)，-其中，与当前时刻(tk)对应的当前调节参考点(P0)和至少一个与可设定的预见时刻(t_P1,….,t_PR)对应的在前调节参考点(P1,…,PR)作为调节相关时刻被确定，-其中，对于每个调节参考点(P0,P1,…,PR)确定纵向位置(s)的、行驶速度(v)的和加速度(a)的当前实际-理论偏差或预测实际-理论偏差，并构成纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)的形成基础，-其中，对于每个调节参考点(P0,P1,…,PR)确定加速度(a)理论值，并构成纵向动力学预调理论参数(a_set)的形成基础。2.根据权利要求1的方法，其特征是，纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)分别针对纵向位置(s)、行驶速度(v)和加速度(a)来形成，其中，为了形成这些参数，所述纵向位置(s)的或行驶速度(v)的或加速度(a)的、针对所述调节参考点(P0,P1,…,PR)所确定的当前实际-理论偏差和预测实际-理论偏差被相应地彼此加权求和。3.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，通过将针对调节参考点(P0,P1,…,PR)所确定的加速度(a)理论值彼此加权求和，来形成纵向动力学预调理论参数(a_set)。4.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，基于理论值设定来确定纵向动力学预调理论参数(a_set)和纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)，其中，通过该理论值设定来设定车辆的纵向位置(s)的、行驶速度(v)的和加速度(a)的时间理论曲线(s_soll_trj,v_soll_trj,a_soll_trj)。5.根据权利要求4的方法，其特征是，纵向位置(s)的时间理论曲线(s_soll_trj)规定一段路程的长度，车辆从当前调节参考点(P0)起将随着时间走过这段路程。6.根据权利要求4或5的方法，其特征是，所述纵向位置(s)的、行驶速度(v)的和加速度(a)的预测实际-理论偏差的确定基于以下步骤：-对于所述或每个在前调节参考点(P1,…,PR)，基于理论值设定来确定纵向位置(s)的、行驶速度(v)的和加速度(a)的未来理论值，-对于所述或每个在前调节参考点(P1,…,PR)，基于车辆的运动预测来确定纵向位置(s)的、行驶速度(v