车体振动控制装置以及车体振动控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102729999A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102729999A(43)申请公布日2012.10.17(21)申请号201210067221.1(22)申请日2012.03.14(30)优先权数据2011-0725662011.03.29JP(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人盐泽裕树小林洋介(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇(51)Int.Cl.B60W30/20(2006.01)权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书2424页页附图附图2222页(54)发明名称车体振动控制装置以及车体振动控制方法(57)摘要本发明提供一种车体振动控制装置以及车体振动控制方法，本发明的目的在于抑制轮负荷的变动的同时使转向响应性的提高和侧倾运动抑制成为可能。计算对构成车体底盘运动的成分中源自驱动扭矩Tw的成分的变动进行抑制的驱动扭矩，使计算出的驱动扭矩与增益K1相乘，K1＞0。另外，计算对源自上下力Fzf、Fzr的成分的变动进行抑制的驱动扭矩，使计算出的驱动扭矩与增益K2相乘，K2＞0。并且，计算对源自转弯阻力Fcf、Fcr的成分的变动进行抑制的驱动扭矩，使计算出的驱动扭矩与增益K3相乘，K3＜0。由此，使其成为助长该变动的方向的驱动扭矩。然后，将这些乘法运算结果加在一起，基于合计值来对驱动器要求扭矩进行校正。CN10279ACN102729999A权利要求书1/2页1.一种车体振动控制装置，其特征在于，具备：扭矩附加单元，其对车轮附加驱动扭矩；运动估计单元，其根据驾驶员的要求驱动扭矩、从路面施加于车轮的路面干扰以及通过转向施加于车轮的转弯阻力来估计车体底盘运动；抑制扭矩控制单元，其将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中第一运动成分的变动以及第二运动成分的变动进行抑制的方向；以及助长扭矩控制单元，其将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中第三运动成分的变动进行助长的方向。2.根据权利要求1所述的车体振动控制装置，其特征在于，上述抑制扭矩控制单元具备：抑制扭矩计算单元，其计算对上述第一运动成分的变动进行抑制的第一驱动抑制扭矩以及对上述第二运动成分的变动进行抑制的第二驱动抑制扭矩；以及抑制乘法运算值计算单元，其使由上述抑制扭矩计算单元计算出的对上述第一运动成分的变动进行抑制的第一驱动抑制扭矩以及对上述第二运动成分的变动进行抑制的第二驱动抑制扭矩分别与正值的调谐增益相乘，上述助长扭矩控制单元具备：助长扭矩计算单元，其计算对上述第三运动成分的变动进行抑制的第三驱动抑制扭矩；以及助长乘法运算值计算单元，其使由上述助长扭矩计算单元计算出的对上述第三运动成分的变动进行抑制的第三驱动抑制扭矩与负值的调谐增益相乘，上述扭矩附加单元计算由上述抑制乘法运算值计算单元计算出的乘法运算结果与由上述助长乘法运算值计算单元计算出的乘法运算结果的合计值，根据所计算出的合计值来控制上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩。3.根据权利要求2所述的车体振动控制装置，其特征在于，与车体速度大于或等于设定速度的情况相比，在车体速度小于该设定速度的情况下，上述助长乘法运算值计算单元减小与对上述第三运动成分的变动进行抑制的第三驱动抑制扭矩相乘的调谐增益的绝对值。4.根据权利要求2或3所述的车体振动控制装置，其特征在于，与车体速度大于或等于设定速度的情况相比，在车体速度小于该设定速度的情况下，上述抑制乘法运算值计算单元增大与对上述第一运动成分的变动进行抑制的第一驱动抑制扭矩以及对上述第二运动成分的变动进行抑制的第二驱动抑制扭矩分别相乘的调谐增益的绝对值。5.根据权利要求1所述的车体振动控制装置，其特征在于，上述运动估计单元根据上述要求驱动扭矩、上述路面干扰以及上述转弯阻力来估计车体的绕俯仰轴的旋转运动以及弹起方向的上下运动，来作为上述车体底盘运动。6.根据权利要求5所述的车体振动控制装置，其特征在于，上述运动估计单元估计车体的俯仰角速度、俯仰角、弹起速度以及弹起量中的至少一个或它们的合成值，来作为上述第一运动成分以及上述第二运动成分。2CN102729999A权利要求书2/2页7.根据权利要求1所述的车体振动控制装置，其特征在于，上述运动估计单元估计前轮负荷的变动速度、前轮负荷、俯仰角速度以及俯仰角中的至少一个或它们的合成值，来作为上述第三运动成分。8.根据权利要求7所述的车体振动控制装置，其特征在于，上述运动估计单元估计与后轮负荷有关的物理量来作为上述第三运动成分，上述助长扭矩控制单元将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对由上述运动估计单元估