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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102729992A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102729992A(43)申请公布日2012.10.17(21)申请号201210067522.4(22)申请日2012.03.14(30)优先权数据2011-0725672011.03.29JP(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人盐泽裕树小林洋介(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇(51)Int.Cl.B60W30/045(2012.01)B60W40/112(2012.01)权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书2323页页附图附图1919页(54)发明名称车体振动控制装置以及车体振动控制方法(57)摘要本发明提供一种车体振动控制装置以及车体振动控制方法,本发明的目的在于能够在进行转向操作时对侧倾运动的增大进行抑制。计算对构成车体底盘运动的成分中源自驱动扭矩Tw的成分的变动进行抑制的驱动扭矩,使计算出的驱动扭矩与增益K1相乘,K1>0。另外,计算对源自上下力Fzf、Fzr的成分的变动进行抑制的驱动扭矩,使计算出的驱动扭矩与增益K2相乘,K2>0。并且,计算对作为源自转弯阻力Fcf、Fcr的成分的前轮负荷的变动进行抑制的驱动扭矩,使计算出的驱动扭矩与增益K3相乘,K3<0。由此,使其成为助长前轮负荷的变动的方向的驱动扭矩。然后,将这些乘法运算结果加在一起,基于合计值来对驱动器要求扭矩进行校正。CN10279ACN102729992A权利要求书1/2页1.一种车体振动控制装置,其特征在于,具备:扭矩附加单元,其对车轮附加驱动扭矩;运动估计单元,其根据驾驶员的要求驱动扭矩、从路面施加于车轮的路面干扰以及通过转向施加于车轮的转弯阻力来估计车体底盘运动;抑制扭矩控制单元,其将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中源自上述要求驱动扭矩的成分的变动以及源自上述路面干扰的成分的变动进行抑制的方向;以及助长扭矩控制单元,其将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中作为源自上述转弯阻力的成分的与前轮负荷有关的物理量的变动进行助长的方向。2.根据权利要求1所述的车体振动控制装置,其特征在于,上述运动估计单元根据上述要求驱动扭矩、上述路面干扰以及上述转弯阻力来估计车体的绕俯仰轴的旋转运动以及弹起方向的上下运动,来作为上述车体底盘运动,上述助长扭矩控制单元根据由上述运动估计单元估计出的上述车体的绕俯仰轴的旋转运动以及上述弹起方向的上下运动,来将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对作为源自上述转弯阻力的成分的与前轮负荷有关的物理量的变动进行助长的方向,由此进行使车体的侧倾运动被抑制的侧倾抑制控制。3.根据权利要求2所述的车体振动控制装置,其特征在于,上述助长扭矩控制单元在驾驶员开始转向操作之后且由于上述转向操作而产生的侧倾角速度达到峰值之前使上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩降低,来作为上述侧倾抑制控制。4.根据权利要求3所述的车体振动控制装置,其特征在于,上述助长扭矩控制单元在进行上述侧倾抑制控制时,根据与车体的俯仰运动有关的物理量或与前轮负荷有关的物理量使上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩降低。5.根据权利要求3或4所述的车体振动控制装置,其特征在于,上述助长扭矩控制单元根据与后轮负荷有关的物理量来对在上述侧倾抑制控制中要使上述扭矩附加单元降低的驱动扭矩进行校正。6.根据权利要求3或4所述的车体振动控制装置,其特征在于,上述抑制扭矩控制单元计算对源自上述要求驱动扭矩和上述路面干扰的成分的变动进行抑制的驱动扭矩,上述助长扭矩控制单元计算在上述侧倾抑制控制中要使上述扭矩附加单元降低的驱动扭矩,上述扭矩附加单元根据由上述抑制扭矩控制单元计算出的驱动扭矩和由上述助长扭矩控制单元计算出的驱动扭矩的合计值,来对上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩进行控制。7.根据权利要求1或2所述的车体振动控制装置,其特征在于,上述运动估计单元根据转向角和车体速度来估计上述转弯阻力。8.根据权利要求1或2所述的车体振动控制装置,其特征在于,上述运动估计单元根据车轮速度来估计上述路面干扰。2CN102729992A权利要求书2/2页9.根据权利要求8所述的车体振动控制装置,其特征在于,上述运动估计单元根据车轮速度来估计悬架的行程速度和行程量,使估计出的上述行程速度与悬架的衰减系数相乘,使估计出的上述行程量与悬架的弹簧常数相乘,将这些乘法运算结果的合计值设为上述路面干扰的估计值。10.一种车体振动控制方法,包括以下步骤:运动估计步骤,根据驾驶员的要求驱动扭矩、从路面施加于车轮的路面干扰以及通过转