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车体振动估计装置以及使用它的车体减振控制装置.pdf
2023-10-19
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猫巷****雪凝
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由运算部(31、32)对平均前轮速度VwF=(VwFL+VwFR)/2和平均后轮速度VwR=(VwRL+VwRR)/2进行运算，使上述VwF、VwR通过带通滤波处理部(33、34)来仅抽取出车体谐振频率附近的成分，获取表示车体振动的前轮速度(VwF)的车体谐振频率附近振动成分和后轮速度(VwR)的车体谐振频率附近振动成分(fVwR)。在运算部(35、36)中，根据fVwF、fVwR求出表示车体振动的前轮的前后方向位移(Xtf)和后轮的前后方向位移(Xt?r)，基于由悬架几何所决定的前轮和后轮的前后位移与上
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本发明提供一种车体振动控制装置以及车体振动控制方法，本发明的目的在于抑制轮负荷的变动的同时使转向响应性的提高和侧倾运动抑制成为可能。计算对构成车体底盘运动的成分中源自驱动扭矩Tw的成分的变动进行抑制的驱动扭矩，使计算出的驱动扭矩与增益K1相乘，K1＞0。另外，计算对源自上下力Fzf、Fzr的成分的变动进行抑制的驱动扭矩，使计算出的驱动扭矩与增益K2相乘，K2＞0。并且，计算对源自转弯阻力Fcf、Fcr的成分的变动进行抑制的驱动扭矩，使计算出的驱动扭矩与增益K3相乘，K3＜0。由此，使其成为助长该变动的方向
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在运算部（51）从油门开度APO以及刹车踏板踏力BPF运算请求制驱动扭矩Tw，且在计算部（52）从车轮速度Vw的变化计算前后方向外部干扰ΔFf、ΔFr。估计部（53）估计伴随Tw的变化的车体振动（前后颠簸振动θp以及上下跳振xb）以及伴随ΔFf、ΔFr的车体振动（θp，xb）。运算部（54）求出分别用于抑制该估计出来的伴随Tw的变化的车体振动（θp，xb）以及伴随ΔFf、ΔFr的车体振动（θp，xb）的减振用制驱动扭矩校正量，计算部（56）从这些扭矩校正量以及在设置部（55）设置为优先抑制前后颠簸振动的抑
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