用于确定车辆车身运动的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102791557A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102791557A(43)申请公布日2012.11.21(21)申请号201180012868.8(51)Int.Cl.(22)申请日2011.03.04B60W40/11(2012.01)B60W40/112(2012.01)(30)优先权数据B60W40/114(2012.01)102010011093.02010.03.11DE(85)PCT申请进入国家阶段日2012.09.07(86)PCT申请的申请数据PCT/EP2011/0010672011.03.04(87)PCT申请的公布数据WO2011/110312DE2011.09.15(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人K-J·里格尔T·席尔勒(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人吴鹏张亚非权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图11页(54)发明名称用于确定车辆车身运动的方法(57)摘要本发明涉及一种用于确定车辆（1）车身的车身运动的方法，所述车辆具有设置在该车辆（1）上的摄像机（3）。在此借助所述摄像机（3）连续拍摄车辆环境的摄像机图像，并在在不同时间拍摄的摄像机图像中各自确定至少一个静态物体（8）的图像位置数据。借助所确定的图像位置数据的时间序列确定所述车身运动。此外本发明还涉及一种用于确定车辆（1）的至少一个弹性支承的车轮（7）的弹动运动的方法，所述车辆具有设置在该车辆（1）上的摄像机（3）。CN102795ACN102791557A权利要求书1/1页1.一种用于确定车辆（1）车身的车身运动的方法，所述车辆具有设置在该车辆（1）上的摄像机（3），其特征在于，借助所述摄像机（3）连续拍摄车辆环境的摄像机图像，分别在在不同时间拍摄的摄像机图像中各自确定至少一个静态物体（8）的图像位置数据，并借助所确定的图像位置数据的时间序列确定所述车身运动。2.一种用于确定车辆（1）的至少一个弹性支承的车轮（7）的弹动运动的方法，所述车辆具有设置在该车辆（1）上的摄像机（3），其特征在于，借助所述摄像机（3）连续拍摄所述车辆（1）前方的车辆环境的摄像机图像，分别在在不同时间拍摄的摄像机图像中各自确定至少一个静态物体（8）的图像位置数据以及所述车辆（1）前方的车道段的图像位置数据，借助所确定的图像位置数据的时间序列确定所述车辆（1）车身的车身运动和所述车辆前方的车道（2）的路面高度分布轮廓，并且由所确定的车身运动和所确定的路面高度分布轮廓，确定所述车辆（1）的至少一个弹性支承的车轮（7）的弹动运动。3.将根据权利要求1或2的方法用于控制车辆（1）的车辆功能的应用，其中，对所确定的车身运动和/或所确定的弹动运动进行分析以控制所述车辆功能。4.根据权利要求3的应用，其特征在于，所述车辆功能是用于减震器（6）的减震调节或负载识别或用于车辆（1）的探照灯的照程调节。2CN102791557A说明书1/3页用于确定车辆车身运动的方法技术领域[0001]本发明涉及用于确定车辆车身的车身运动和用于确定车辆的至少一个弹性支承的车轮的弹动运动（Einfederbewegung）的方法。背景技术[0002]很多现代的车辆具有通过分析车身运动或车辆车轮的弹动运动来控制的车辆功能。这类车辆功能例如是用于减震器的减震调节或用于车辆探照灯的照程调节/发光范围调节。在此一般借助设置在车辆的车轮或轮轴上的弹簧路径传感器来确定所述车身运动和弹动运动。[0003]由US2005/0102083A1公开了一种用于车辆的侧倾稳定性-控制系统，该侧倾稳定性-控制系统包括环境传感器系统和与之耦联的控制设备。所述控制设备根据环境传感器系统的信号产生动态车辆特征控制信号并控制翻滚控制系统。发明内容[0004]本发明的目的在于，提供改善了的、用于确定车辆车身的车身运动或用于确定车辆的至少一个弹性支承的车轮的弹动运动的方法。[0005]根据本发明，该目的在车身运动的确定这方面可以通过具有权利要求1所述特征的方法实现，而在弹动运动的确定这方面可以通过具有权利要求2所述特征的方法实现。[0006]本发明的有利应用和其设计方案是其它权利要求的主题。[0007]在根据本发明的用于确定车辆车身的车身运动的方法中，借助设置在该车辆上的摄像机连续地拍摄车辆环境的摄像机图像。分别在在不同时间拍摄的摄像机图像中确定至少一个静态物体的各个图像位置数据，并借助所确定的图像位置数据的时间序列来确定所述车身运动。[0008]在此，物体的图像位置数据理解为摄像机图像内描述所述物体的图像的位置或一部分物体的图像的位置的数据。[0009]因此根据本发明的方法，通过对由设置在该车辆上的摄像机拍摄的摄像机图像