一种摆臂式履带机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106892010A(43)申请公布日2017.06.27(21)申请号201710139941.7(22)申请日2017.03.08(71)申请人南通大学地址226000江苏省南通市崇川区啬园路9号(72)发明人张守阳李浩然张兴国赵南生韩帅(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种摆臂式履带机器人(57)摘要本申请公开了一种摆臂式履带机器人，包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构，传动机构的直流电机固定在机架后方并且与驱动轮相连提供动力，驱动轮带动主履带运动从而带动从动轮旋转，从动轮与副驱动轮相连并且保持同步转动；摆臂机构位于机架一侧，摆臂机构的摆臂舵机可通过减速齿轮将动力传至转动轴，转动轴与机架两侧的摆臂固连从而带动摆臂一同旋转；锁止机构位于机架另一侧，锁止机构的锁止舵机通过齿轮配合带动锁止外盘正反转动，锁止外盘上的螺旋轨道带动锁止内盘的锁止销内外运动从而实现对转动轴即摆臂的锁止与释放。本申请提供的技术方案可以大大增加机器人的环境适应能力，使其可以应对更加复杂的地理环境。CN106892010ACN106892010A权利要求书1/1页1.一种摆臂式履带机器人，其特征在于，包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构，所述传动机构还包括直流电机、驱动轮、主履负重轮、主履带、侧履带、从动轮、副驱动轮和侧履负重轮组成，所述传动机构位于机架两侧，所述直流电机位于机架后方，直流电机与驱动轮连接，所述主履负重轮均布于机架两侧，所述从动轮位于机架前侧，所述从动轮与副驱动轮通过连接件固连，所述从动轮和副驱动的旋转中心通过摆臂机构的转动轴且其轴向位置固定，所述侧履负重轮位于摆臂机构的两摆臂内侧，所述主履带位于驱动轮、主履负重轮和从动轮上，所述侧履带位于副驱动轮和侧履负重轮上。2.根据权利要求1所述的摆臂式履带机器人，其特征在于，所述摆臂机构还包括摆臂舵机、舵机支架1、减速齿轮、转动轴和摆臂，所述摆臂舵机由舵机支架1固定在机架前端内部一侧，所述减速齿轮的小齿轮固定在摆臂舵机头部，减速齿轮的大齿轮与小齿轮啮合且其旋转中心通过转动轴且其轴向位置固定，所述转动轴与两侧摆臂固连。3.根据权利要求1所述的摆臂式履带机器人，其特征在于，所述锁止机构还包括锁止舵机、舵机支架2、小齿轮、锁止外盘、锁止内盘和锁止销，所述锁止舵机由舵机支架2固定在机架前端内部另一侧，所述小齿轮固定在锁止舵机头部，所述锁止外盘外圈为齿轮状且与小齿轮啮合，所述锁止外盘内端面有一圈螺旋轨道，所述锁止销顶部开有与螺旋轨道配合的通槽，所述锁止内盘固定在机架上且开有均布径向圆槽，所述锁止外盘和锁止内盘的旋转中心通过转动轴且其轴向位置固定，所述锁止销位于锁止内盘的径向圆槽内且与锁止外盘的螺旋轨道配合。4.根据权利要求2所述的摆臂式履带机器人，其特征在于，所述摆臂舵机为360度可连续旋转舵机，所述摆臂可实现连续旋转。2CN106892010A说明书1/2页一种摆臂式履带机器人技术领域[0001]本发明属于机器人领域，具体涉及到一种越障机器人。背景技术[0002]在各类机器人中尤其是救援机器人，其越障能力尤为重要。但是目前大多数机器人都无法实现在复杂地理环境行走，尤其是在救援、搜查现场环境更为复杂，这要求机器人能够灵活应对不同的地理环境实现跨越沟渠、翻越障碍、攀登楼梯等高难度动作。发明内容[0003]本发明的目的是为了解决机器人的越障问题，提高机器人的越障能力，为其在未来的救援、搜查领域发挥更加积极的作用。[0004]本发明提供的一种摆臂式履带机器人，其特征在于，包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构，所述传动机构还包括直流电机、驱动轮、主履负重轮、主履带、侧履带、从动轮、副驱动轮和侧履负重轮组成，所述传动机构位于机架两侧，所述直流电机位于机架后方，直流电机与驱动轮连接，所述主履负重轮均布于机架两侧，所述从动轮位于机架前侧，所述从动轮与副驱动轮通过连接件固连，所述从动轮和副驱动的旋转中心通过摆臂机构的转动轴且其轴向位置固定，所述侧履负重轮位于摆臂机构的两摆臂内侧，所述主履带位于驱动轮、主履负重轮和从动轮上，所述侧履带位于副驱动轮和侧履负重轮上。[0005]所述摆臂机构还包括摆臂舵机、舵机支架A、减速齿轮、转动轴和摆臂，所述摆臂舵机由舵机支架A固定在机架前端内部一侧，所述减速齿轮的小齿轮固定在摆臂舵机头部，减速齿轮的大齿轮与小齿轮啮合且其旋转中心通过转动轴且其轴向位置固定，所述转动轴与两侧摆臂固连。[0006]所述锁止机构还包括锁止舵机、舵机支架B、小齿轮、锁止外盘、锁止内盘和锁止销，所述锁止舵机由舵机支架B固定在机架前端内部另一侧，所述小齿轮固定在锁止舵