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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102897242102897242B(45)授权公告日2014.11.05(21)申请号201210447510.4(22)申请日2012.11.09(73)专利权人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人王鹏飞李满天查富生郭伟(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人高媛(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)审查员刘亚楠权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图1页附图1页(54)发明名称悬浮式磁吸附轮(57)摘要悬浮式磁吸附轮,涉及一种磁吸附轮,以解决现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状,并且为钕铁硼强永磁体,由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置,使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差,吸附效率低,对金属壁面的适应能力较低问题。轮毂与传动盘固定连接,电机固定于轮支架上,电机的输出轴设置在轮毂与传动盘所形成的空腔内,传动盘与电机的输出轴固定连接,轭铁的一端置于轮毂与传动盘所形成的空腔内,另一端通过轮支架支撑,电机的输出轴设置在轭铁的轴孔内,轭铁与轮毂转动连接,钕铁硼永磁体置于轮毂和传动盘所形成的空腔内,钕铁硼永磁体与轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面。本发明用于磁吸附的小型轮式爬壁机器人平台上。CN102897242BCN1028974BCN102897242B权利要求书1/1页1.一种悬浮式磁吸附轮,其特征在于:所述悬浮式磁吸附轮包括轭铁(1)、钕铁硼永磁体(2)、轮毂(3)、传动盘(4)、隔套(5)、轮支架(6)及电机(7);轮毂(3)的一侧端面与传动盘(4)固定连接,电机(7)的壳体固定于轮支架(6)上,电机(7)的输出轴穿过轮支架(6)及传动盘(4)设置在轮毂(3)与传动盘(4)所形成的空腔内,传动盘(4)与电机(7)的输出轴固定连接,轭铁(1)的一端设置于轮毂(3)与传动盘(4)所形成的空腔内,轭铁(1)的另一端穿过轮毂(3)并通过轮支架(6)支撑,轭铁(1)的一端设有轴孔,电机(7)的输出轴设置在轭铁(1)的轴孔内,电机(7)的输出轴与轭铁(1)转动连接,轭铁(1)与轮毂(3)转动连接,钕铁硼永磁体(2)置于轮毂(3)和传动盘(4)所形成的空腔内,轭铁(1)与钕铁硼永磁体(2)连接为一体,钕铁硼永磁体(2)与轮毂(3)的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面(2-1),钕铁硼永磁体(2)的圆弧面(2-1)与轮毂(3)的圆心同心设置,电机(7)的输出轴上套装有隔套(5),隔套(5)设置在传动盘(4)与电机(7)的壳体之间。2.根据权利要求1所述悬浮式磁吸附轮,其特征在于:所述电机(7)的输出轴与轭铁(1)之间通过第一轴承(8)转动连接,轭铁(1)与轮毂(3)之间通过第二轴承(9)转动连接。2CN102897242B说明书1/2页悬浮式磁吸附轮技术领域[0001]本发明涉及一种磁吸附轮,具体涉及的是磁吸附型爬壁机器人上用于产生吸附力及机器人驱动力的轮。背景技术[0002]由于远洋船舶具有较大流动性,常常需要在远离本土的异国停泊驻留,客观上成为了我国移动的对外宣传窗口,故在船只外观的维护保养方面迫切需要一种船员可以自行临时应急处理的维护设备,即一种能在船体外进行除锈、喷涂等作业的爬壁机器人。[0003]当前报道的爬壁机器人上使用的吸附力轮主要有磁吸附、高压静电吸附及抽真空负压吸附等结构形式。根据远洋船舶的船体均为导磁的金属,磁吸附结构简单、吸附能力强,而且对壁面形状适应能力强的特点,应采用磁吸附方式。而现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状,并且为钕铁硼强永磁体,因钕铁硼强永磁体质地硬而脆,又由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置,使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差,吸附效率低,对金属壁面的适应能力较低。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种悬浮式磁吸附轮,以解决现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状,并且为钕铁硼强永磁体,因钕铁硼强永磁体质地硬而脆,又由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置,使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差,吸附效率低,对金属壁面的适应能力较低的问题。[0005]本发明为解决上述问题采取的技术方案是:本发明的悬浮式磁吸附轮,所述悬浮式磁吸附轮包括轭铁、钕铁硼永磁体、轮毂、传动盘、隔套、轮支架及电机;[0006]轮毂的一侧端面与传动盘固定连接,电机的壳体固定于轮支架上,电机的输出轴穿过轮支架及传动盘设置在轮毂与传动盘所形成的空腔内,传动盘与电机的输出轴固定连接,轭铁的一端设置于轮毂与传动盘所形成的空腔内,轭铁的另一端穿过轮毂并通过轮支架支撑,轭铁的一端设有轴孔,电机的输出轴设置在轭铁的轴孔内,电机的输出