磁吸附式爬壁轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107628139A(43)申请公布日2018.01.26(21)申请号201710721813.3(22)申请日2017.08.22(71)申请人浙江大学地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号申请人金海重工（舟山）设计研究院有限公司(72)发明人宋伟朱世强叶绍干姜红建杜镇韬高振飞章仲安李彦斌(74)专利代理机构杭州奥创知识产权代理有限公司33272代理人王佳健(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B60B19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称磁吸附式爬壁轮(57)摘要本发明提供了一种新型磁吸附式爬壁轮，其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁吸附装置。其中，主动轮固定于传动轴上，所述传动轴与减速器均通过安装板固定，所述减速器之下，两主动轮之间设有永磁吸附装置。所述永磁吸附装置包括扇形轭铁、弧形磁铁以及磁铁隔离件，工作时与导磁壁面之间是非接触的，能够最大化利用磁铁磁能积，磁力外泄小，充分降低磁铁质量。本发明所述的磁吸附式爬壁轮能够适应复杂的作业工况，拥有良好的越障能力，在船舶、石化等工业的生产维护作业中有很好的应用前景。CN107628139ACN107628139A权利要求书1/1页1.磁吸附式爬壁轮，主要包括主动轮、永磁吸附装置和皮带；主动轮固定于传动轴上，在传动轴之下，两主动轮之间设有永磁吸附装置；所述的皮带固定于大小张紧轮之上，所述大张紧轮随主动轮转动，带动皮带转动，用于清理爬壁轮工作过程中附着于皮带之上的灰尘与铁屑，其特征在于：所述的所述永磁吸附装置由扇形轭铁、四个弧形磁铁、磁铁隔离件组成；四个弧形磁铁分为两对，分别于扇形轭铁下表面两侧，磁铁隔离件固定于两对弧形磁铁之间；永磁吸附装置扇形径向方向面向工作的导磁壁面，其磁力线垂直并指向导磁壁面。2.根据权利要求1所述的磁吸附式爬壁轮，其特征在于：所述的永磁吸附装置通过轭铁安装板固定于安装板上；所述的永磁吸附装置与轭铁安装板之间有磁铁垫体，通过调节磁铁垫体厚度来调节永磁吸附体装置和导磁壁面之间的气隙。3.根据权利要求1或2所述的磁吸附式爬壁轮，其特征在于：所述的扇形轭铁用纯铁材料制成，中间有扇形镂空，引导磁力线方向垂直于导磁壁面，从而在增强磁吸附效果的同时充分降低了磁吸附装置的质量。4.根据权利要求1或2所述的磁吸附式爬壁轮，其特征在于：所述的磁铁隔离件采用铝合金材料，用于减少了磁铁之间的磁力损耗，从而最大化利用了磁铁的磁能积。5.根据如权利要求1所述的磁吸附式爬壁轮，其特征在于：驱动电机通过减速器带动传动轴，所述的减速器固定于安装板上；安装板外侧设置密封板，密封板与皮带构成封闭结构，增强磁吸附式爬壁轮的在复杂环境下的工作能力。6.根据如权利要求5所述的磁吸附式爬壁轮，其特征在于：所述的皮带通过设置在密封板上的张紧装置进行收紧或放宽，便于安装及拆卸。7.根据如权利要求1所述的磁吸附式爬壁轮，其特征在于：还带有分体式半开法兰，所述分体式半开法兰作为连接件用于与其它模块接口快速方便连接。2CN107628139A说明书1/3页磁吸附式爬壁轮技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种磁吸附式爬壁轮。背景技术[0002]磁吸附爬壁机器人由于其在面对金属壁面时稳定的吸附能力以及较高的负载能力，在船舶、石化等工业的生产维护作业中得到广泛地应用。磁吸附式爬壁轮是轮式磁吸附爬壁机器人组成的重要单元，磁吸附式爬壁轮的好坏决定了整个轮式爬壁机器人的吸附稳定性、负载能力以及灵活性。其中，现有的轮式磁吸附爬壁机器人虽然具有灵活性较好的优点，但普遍存在磁能利用率不高，负载能力较弱的缺陷。发明内容[0003]本发明的目的在于解决现有磁吸附式爬壁轮磁能利用率不高，负载能力较弱的缺陷，设计一种新型磁吸附式爬壁轮，使其在具备良好灵活性的同时也能具备较好负载能力，从而实现船舶清洗等较复杂的作业。[0004]本发明提供的磁吸附式爬壁轮，技术方案如下：本发明主要包括主动轮、永磁吸附装置和皮带；主动轮固定于传动轴上，在传动轴之下，两主动轮之间设有永磁吸附装置；所述的皮带固定于大小张紧轮之上，所述大张紧轮随主动轮转动，带动皮带转动，用于清理爬壁轮工作过程中附着于皮带之上的灰尘与铁屑。[0005]所述的所述永磁吸附装置由扇形轭铁、四个弧形磁铁、磁铁隔离件组成；四个弧形磁铁分为两对，分别于扇形轭铁下表面两侧，磁铁隔离件固定于两对弧形磁铁之间；永磁吸附装置扇形径向方向面向工作的导磁壁面，其磁力线垂直并指向导磁壁面。[0006]进一步说，所述的永磁吸附装置通过轭铁安装板固定于安装板上；所述的永磁吸附装置与轭铁安装板之间有磁铁垫体，通过调节磁铁垫体厚度来调节永磁吸附