车辆行驶控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102947166A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102947166A(43)申请公布日2013.02.27(21)申请号201080067694.0B62D5/04(2006.01)(22)申请日2010.06.23B62D113/00(2006.01)B62D117/00(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日B62D125/00(2006.01)2012.12.24(86)PCT申请的申请数据PCT/JP2010/0606422010.06.23(87)PCT申请的公布数据WO2011/161779JA2011.12.29(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人小城隆博(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258代理人柳春雷(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书88页页附图附图33页(54)发明名称车辆行驶控制装置(57)摘要一种车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角可变单元(200、300)，所述转角可变单元能够使转向角与转角之间的关系发生变化，所述转向角是转向输入轴(12)的旋转角，所述转角是转向轮(FL、FR)的旋转角；以及轨迹控制单元(100)，所述轨迹控制单元控制转角可变单元，以使车辆(10)的轨迹接近所述车辆的目标行驶道路。所述车辆行驶控制单元还包括改变单元(100)，当车辆的驾驶者经由转向盘(11)对转向输入轴有转向输入时，所述改变单元改变轨迹控制单元的控制响应性。CN1029476ACN102947166A权利要求书1/1页1.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：转角可变单元，所述转角可变单元能够使转向角与转角之间的关系发生变化，所述转向角是转向输入轴的旋转角，所述转角是转向轮的旋转角；以及轨迹控制单元，所述轨迹控制单元控制所述转角可变单元，以使车辆的轨迹接近所述车辆的目标行驶道路，所述车辆行驶控制装置的特征在于，包括改变单元，当所述车辆的驾驶者经由转向盘对所述转向输入轴有转向输入时，所述改变单元改变所述轨迹控制单元的控制响应性。2.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述改变单元根据所述转向输入的转向速度来改变所述响应性。3.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述改变单元根据所述转向输入的转向方向与所述轨迹控制单元控制的转角控制方向是否一致来使所述响应性的改变量不同。2CN102947166A说明书1/8页车辆行驶控制装置技术领域[0001]本发明涉及例如在包括EPS(ElectroniccontrolledPowerSteering：电子控制式动力转向装置)、VGRS(VariabIeGearRatioSteering：可变齿轮比转向装置)等各种转向机构的车辆中例如进行LKA(LaneKeepingAssist：车道保持辅助)等的车辆行驶控制装置的技术领域。背景技术[0002]作为这种的装置，例如提出了以下装置：在车辆的车道保持模式时，为了实现目标转角而控制电动式动力转向器和各车轮的制动压，并且为了降低车辆的横向位置相对于行驶道路的偏差和横摆角的偏差而控制转向齿轮比可变装置(参照专利文献1)。[0003]或者，提出了以下的装置：当通过控制车辆的后轮的转角来进行该车辆的转向控制时，在检测出驾驶者有意识的方向盘操作的情况下，根据方向盘操作状态和方向盘操作方向对转向控制的控制量进行减少修正(参照专利文献2)[0004]或者，当为了使车辆保持行驶车道而行驶，通过电动动力转向装置控制转向转矩时，在目标控制转矩的转向方向与驾驶的转向转矩的转向方向不同、发生了控制干涉的情况下，降低目标控制转矩的目标控制量(参照专利文献3)。[0005]或者，提出了为了使转角与目标转角相等而控制马达电流并对转向马达进行旋转控制由此进行转向的装置(参照专利文献4)。这里，尤其公开了：当转矩传感器检测出的转向轮的转向转矩值表示的方向与目标转角的方向相同时，根据转向转矩值的增加来减少马达电流，当转向转矩值表示的方向与目标转角的方向不同时，根据转向转矩值的增加来增加马达电流。[0006]在先技术文献[0007]专利文献1：日本专利文献特开2007-160998号公报[0008]专利文献2：日本专利文献特开平11-245832号公报[0009]专利文献3：日本专利文献特开2009-190464号公报[0010]专利文献4：日本专利文献特开平11-078934号公报发明内容[0011]但是，在上述的专利文献1记载的装置中，基于车道保持的车辆的轨迹控制的方向与车辆的驾驶者的转向方向一致的情况下以及它们不一致的情况下，车辆对转向量的响应性有所不同，因此存在驾