车辆的行驶控制方法及行驶控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114206699A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号201980097448.0(51)Int.Cl.(22)申请日2019.06.14B60W30/10(2006.01)B60W40/04(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.12.13(86)PCT国际申请的申请数据PCT/IB2019/0006252019.06.14(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/249993JA2020.12.17(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人谷口弘树(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张劲松权利要求书3页说明书12页附图12页(54)发明名称车辆的行驶控制方法及行驶控制装置(57)摘要行驶控制装置在判定为预定行驶路径上的其他车道有拥堵的情况下，检测其他车道内的其他车辆的后方存在的进入空间，判定进入空间是否符合预先设定的规定条件，在判定为进入空间符合规定条件的情况下，基于进入空间的形状设定在目标位置的本车辆的目标姿势，生成从本车辆的当前位置到目标位置的目标行驶轨迹。行驶控制装置控制本车辆的行为，使得本车辆追随目标行驶轨迹行驶。CN114206699ACN114206699A权利要求书1/3页1.一种车辆的行驶控制方法，检测自主地行驶的本车辆的周围的状况，基于所述周围的状况控制所述本车辆的行为，其特征在于，判定在自主地行驶在行驶车道上的所述本车辆的预定行驶路径上是否存在与所述行驶车道不同的其他车道，在判定为存在所述其他车道的情况下，判定所述其他车道有无拥堵，在判定为所述其他车道有拥堵的情况下，检测在所述其他车道内的其他车辆的后方存在的进入空间，判定所述进入空间是否符合预先设定的规定条件，在判定为所述进入空间符合所述规定条件的情况下，基于所述进入空间的形状设定在所述其他车道内的所述其他车辆的后方的目标位置的所述本车辆的目标姿势，以所述本车辆在所述目标位置采取所述目标姿势的方式，生成从所述本车辆的当前位置到所述目标位置的目标行驶轨迹，控制所述本车辆的行为，使得所述本车辆追随所述目标行驶轨迹行驶。2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在判定为所述其他车道有拥堵的情况下，判定所述本车辆在减速到规定的车速以下的状态下是否能使车身不倾斜地收入到所述进入空间中，在判定为所述本车辆不能使所述车身不倾斜地收入到所述进入空间中的情况下，判定为所述进入空间符合所述规定条件。3.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述其他车道是在与所述行驶车道交叉的方向上延伸的车道。4.如权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述本车辆的当前位置与所述目标位置之间，检测用于使所述本车辆摆动头部进行转弯行驶所需的转弯行驶区域，基于所述进入空间的形状及所述转弯行驶区域的形状，设定在所述目标位置的所述目标姿势及所述目标行驶轨迹。5.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述其他车道是与所述行驶车道相邻的分支路。6.如权利要求5所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在判定为所述分支路有拥堵的情况下，判定在所述进入空间中是否有在所述本车辆减速到规定的车速以下的状态下能够使车身不倾斜地收入的规定的间隔以上的最末尾区间，在判定为在所述进入空间中没有所述规定的间隔以上的所述最末尾区间的情况下，判定为所述进入空间符合所述规定条件。7.如权利要求5所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在判定为所述分支路有拥堵的情况下，判定是否预测到在所述本车辆基于预先设定的规定曲率上限行驶、且减速到规定的车速以下的状态下进入所述进入空间时，所述本车辆的车身向所述行驶车道突出规定量以上，在预测为所述本车辆的车身向所述行驶车道突出规定量以上的情况下，判定为所述进入空间符合所述规定条件。8.如权利要求5～7中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，2CN114206699A权利要求书2/3页在所述进入空间符合所述规定条件的情况下，以所述进入空间越小则使所述进入空间中的所述本车辆的横摆角越接近所述分支路的入口边界线的倾斜角的方式，设定所述本车辆的所述目标姿势。9.如权利要求5～8中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述进入空间符合所述规定条件的情况下，以所述进入空间越大则使所述进入空间中的所述本车辆的横摆角越接近0°的方式，设定所述本车辆的所述目标姿势。10.如权利要求5～9中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述进入空间符合所述规定条件的情况下、且所述分支路的入口边界线的倾斜角为规定的阈值角度以下的情况下，以使所述进入空间中的所述本车辆的横摆角小于所述入口边界