车辆行驶控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103118911A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103118911103118911A(43)申请公布日2013.05.22(21)申请号201180045298.2(51)Int.Cl.(22)申请日2011.09.22B60T8/1755(2006.01)(30)优先权数据2010-2120832010.09.22JP(85)PCT申请进入国家阶段日2013.03.20(86)PCT申请的申请数据PCT/IB2011/0023562011.09.22(87)PCT申请的公布数据WO2012/038823EN2012.03.29(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县申请人株式会社爱德克斯(72)发明人二瓶寿久野中隆(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258代理人柳春雷权权利要求书1页利要求书1页说明书12页说明书12页附图6页附图6页(54)发明名称车辆行驶控制装置(57)摘要本发明公开了一种车辆行驶控制装置，其执行转弯辅助控制和车辆动力学控制，所述转弯辅助控制控制车轮纵向力使得转弯路径内侧车轮的纵向力小于转弯路径外侧车轮的纵向力，并且所述车辆动力学控制控制车辆纵向力以使得车辆的转弯运动稳定。允许转弯辅助控制的车速范围低于允许车辆动力学控制的车速范围。CN103118911ACN10389ACN103118911A权利要求书1/1页1.一种车辆行驶控制装置，其执行转弯辅助控制和车辆动力学控制，所述转弯辅助控制控制车轮纵向力，以使得转弯路径内侧车轮的纵向力变得小于转弯路径外侧车轮的纵向力，所述车辆动力学控制控制车轮纵向力，使得所述车辆的转弯运动稳定，所述车辆行驶控制装置的特征在于：允许所述转弯辅助控制的车速范围低于允许所述车辆动力学控制的车速范围。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，所述车辆动力学控制包括过度转向减少控制，并且允许所述转弯辅助控制的所述车速范围的上限值低于允许所述过度转向减少控制的车速范围的下限值。3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，所述车辆动力学控制包括过度转向减少控制，允许所述转弯辅助控制的所述车速范围的上限值高于允许所述过度转向减少控制的车辆范围的下限值，并且允许所述转弯辅助控制的所述车辆范围的下限值低于允许所述过度转向减小控制的车速范围的下限值。4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，如果所述车辆的速度处于允许所述过度转向减少控制的所述车速范围的所述下限值与允许所述转弯辅助控制的所述车速范围的所述上限值之间的车速范围内，则在所述过度转向减少控制的执行期间、即使当满足用于启动所述转弯辅助控制的条件时，也不启动所述转弯辅助控制。5.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，如果所述车辆的速度处于允许所述过度转向减少控制的所述车速范围的所述下限值与允许所述转弯辅助控制的所述车速范围的所述上限值之间的车速范围内，则在所述转弯辅助控制的执行期间、当满足用于启动所述过度转向减少控制的条件时，中止所述转弯辅助控制。6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆行驶控制装置，其中，所述车辆动力学控制包括过度转向减少控制和转向不足减少控制，并且允许所述转弯辅助控制的所述车速范围的上限值低于允许所述转向不足减少控制的车速范围的下限值。2CN103118911A说明书1/12页车辆行驶控制装置技术领域[0001]本发明涉及一种车辆行驶控制装置，并且更具体地涉及执行转弯辅助控制和车辆动力学控制的车辆行驶控制装置，其中转弯辅助控制控制车轮纵向力使得转弯路径内侧车轮的纵向力变得小于转弯路径外侧轮的纵向力，并且车辆动力学控制控制车轮纵向力以使得车辆的转弯运动稳定。背景技术[0002]例如，如在日本专利申请公开No.11-49020中描述的，已知这样的转弯辅助控制，其通过向转弯路径内侧后轮施加制动力来增强车辆的转弯性能。同时，例如，已知这样的车辆动力学控制，其通过向根据需要确定的控制目标车轮（一个或多个）施加制动力来使得车辆的转弯运动稳定。[0003]这样的转弯辅助控制的控制目标车轮（一个或多个）和这样的车辆动力学控制的控制目标车轮（一个或多个）并不总是相互一致，并且这些控制执行不同的控制程序，因此它们可能相互干扰或冲突。因此，当转弯辅助控制和车辆动力学控制两者都需要被执行时，优选地仅执行其中一者。[0004]这样，在其中转弯辅助控制和车辆动力学控制两者都需要被执行的情况下，仅可以执行具有较高优先级的那一者（通常是车辆动力学控制）。然而，在这种情况下，需要用于判定转弯辅助控制是否需要被执行和车辆动力学控制是否需要被执行、以及如果两者都需要被执行则选择具有较高优先级的一者的各种判定过程，这使得控制复