车辆行驶控制装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115397710A(43)申请公布日2022.11.25(21)申请号202080099704.2(51)Int.Cl.(22)申请日2020.04.17B60W30/16(2020.01)G08G1/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.10.11(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0168472020.04.17(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/210156JA2021.10.21(71)申请人三菱电机株式会社地址日本东京(72)发明人山口真司西胁和弘(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100专利代理师胡秋瑾宋俊寅权利要求书2页说明书14页附图13页(54)发明名称车辆行驶控制装置(57)摘要为了在不给驾驶员不协调感的情况下切换定速行驶控制和车距控制，本申请公开的车辆行驶控制装置包括：输出所设定的目标车速的目标车速设定部(30)；根据本车的速度和所述目标车速输出定速行驶的第一加速度指令的定速行驶控制器(50)；输出前车与所述本车之间的目标车距的目标车距设定部(40)；基于所述前车与所述本车的相对速度和车距，输出控制为所述目标车距的第二加速度指令的车距控制器(60)；以及选择所述第一加速度指令和所述第二加速度指令中的任一个来作为加速度指令的控制选择部(70)，所述控制选择部(70)具有预先设定的切换加速度，并且在判定为所述第二加速度指令超过所述切换加速度的情况下，选择所述车距控制器(60)的第二加速度指令。CN115397710ACN115397710A权利要求书1/2页1.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：输出所设定的目标车速的目标车速设定部；根据本车的速度和所述目标车速输出定速行驶的第一加速度指令的定速行驶控制器；输出前车与所述本车之间的目标车距的目标车距设定部；基于所述前车与所述本车的相对速度和车距，输出控制为所述目标车距的第二加速度指令的车距控制器；以及接收来自所述定速行驶控制器的所述第一加速度指令和来自所述车距控制器的所述第二加速度指令，选择任一个作为加速度指令的控制选择部，所述控制选择部具有预先设定的切换加速度，并且在判定为所述第二加速度指令超过所述切换加速度的情况下，选择所述车距控制器的第二加速度指令。2.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，在所述控制选择部中，设定为所述前车的速度越小则所述切换加速度越大。3.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，在所述控制选择部中，在所述前车的所述相对速度为正的情况下，使所述切换加速度比所述前车的所述相对速度为负的情况要小。4.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述定速行驶控制器将所述车距设为d，将所述相对速度设为vrel，将所述目标车距设为dref，将预先设定的加速禁止加速度设为Acc，在下述条件的公式成立时，进行控制以禁止加速并维持所述本车的速度。[数学式21]数215.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：输出所设定的目标车速的目标车速设定部；根据本车的速度和所述目标车速输出定速行驶的第一加速度指令的定速行驶控制器；输出侧方车与所述本车之间的目标侧方车距的侧方车间设定部；基于所述侧方车与所述本车的相对速度和车距，输出控制为所述目标侧方车距的第三加速度指令的侧方车间控制器；以及接收来自所述定速行驶控制器的所述第一加速度指令和来自所述侧方车间控制器的所述第三加速度指令，选择所述第一加速度指令和所述第三加速度指令中的任一个作为加速度指令的控制选择部。6.如权利要求5所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述控制选择部在所述本车与所述侧方车的所述车距小于用于车道变更的距离的情况下，或者在变更车道所需时间之后的所述车距小于用于变更车道的距离的情况下，或者判定为用于基于所述车距、所述相对速度和所述目标侧方车距控制所述车距而运算的加速度指令超过预定值的情况下，选择所述侧方车间控制器的第三加速度指令。7.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：输出所设定的目标车速的目标车速设定部；在行驶车道合流的预定距离内运算并输出用于完成车道变更所需的车速的合流判断部；输出侧方车与本车之间的目标侧方车距的侧方车间设定部；根据本车的速度、所述目标车速设定部的所述目标车速、所述合流判断部的所述必要车速，输出定速行驶的第一加速度指令的定速行驶控制器；根据所述侧方车与所2CN115397710A权利要求书2/2页述本车的相对速度、所述侧方车间设定部的所述目标侧方车距、所述合流判断部的所述必要车速，输出控制为所述目标侧方车距的第三加速度指令的侧方车间控制器；以及接收来自所述定速行驶控制器的所述第一加速度指令和来自所述侧方车间控制器