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3.1时域响应以及典型输入信号系统的时间响应——系统在外部作用(也就是外部输入)的激励下,其输出量随着时间变化的函数关系分析瞬态响应时,往往选择典型信号,选择典型信号的的好处: 1)数学处理简单,给定典型信号下的性能指标,便于分析、 综合系统 2)典型输入的响应往往可以作为分析复杂输入时系统性能的 基础; 3)便于进行系统辨识,确定未知环节的传递函数典型输入信号2.斜坡信号3.加速度信号4.脉冲信号脉冲响应函数5.正弦函数:3.1节小结3.2一阶系统的瞬态响应一阶系统的单位阶跃响应一阶系统的单位斜坡响应3.2.3一阶系统的单位脉冲响应3.2节小结作业:3.3二阶系统的瞬态响应典型二阶系统的传递函数0二阶系统特征根的分布图二阶系统的单位阶跃响应1.欠阻尼2.临界阻尼3.过阻尼特点: 无阻尼 等幅振荡。5.负阻尼二阶系统的单位脉冲响应1.欠阻尼2.临界阻尼3.3.3二阶系统的单位斜坡响应1.欠阻尼2.临界阻尼3.过阻尼3.3节小结3.4时域分析性能指标1.上升时间2.峰值时间3.最大超调量4.调整时间5.延迟时间6.振荡次数以欠阻尼二阶系统为重点。以进入±5%的误差范围为例,解例解:根据牛顿第二定律例子:例3.3如图(a)所示系统的单位阶跃响应曲线如图(b)所示, 试确定K1、K2和a的数值。闭环传递函数:作业: