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第三章时域瞬态响应分析第三章时域瞬态响应分析时域分析概述时域分析概述一阶系统的瞬态响应分析单位阶跃响应单位斜坡响应可知:系统输入信号导数的输出响应，等于该输入信号输出响应的导数；根据一种典型信号的响应，就可推知于其它。例:一阶系统的结构如图，已知Kk=100,KH=0.1,
试求系统的调节时间ts(±5%),如果要求ts=0.1s，
求反馈系数。二阶系统的瞬态响应分析单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应特征方程还可为:二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应单位阶跃响应二阶系统的性能指标1.上升时间tr2.峰值时间tp3.超调量Mp4.调节时间ts在之间，调节时间和超调量(25%~1.5%)都较小。工程上常取作为设计依据，称为最佳阻尼常数。5.稳态误差ess二阶系统的单位脉冲响应二阶系统的单位斜坡响应例3:给图示机械系统施加f=8.9N的阶跃力，质量块的位移曲线y(t)如图所示。试确定系统的参数m,k和c的值？传递函数:(2)求k一般高阶系统可以分解成若干惯性环节和振荡环节的叠加。其瞬态响应即是由这些惯性环节和振荡环节的响应函数叠加而成。设高阶系统的瞬态响应系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度）,如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。高阶系统的瞬态响应高阶系统的瞬态响应二阶系统的性能改善速度反馈控制的二阶系统例原控制系统如图(a)所示，引入速度反馈后的控制系统如图(b)所示，已知在图(b)中，系统单位阶跃响应的超调量Mp%=16.4%，峰值时间tp=1.14s，试确定参数K和Kt，并计算系统在(a)和(b)的单位阶跃响应h(t)。二阶系统的性能改善二阶系统的性能改善二阶系统的性能改善