一种两足移动机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103204192A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103204192103204192A(43)申请公布日2013.07.17(21)申请号201310088080.6(22)申请日2013.03.19(71)申请人北京交通大学地址100044北京市海淀区西直门外上园村3号(72)发明人姚燕安苗志怀荀致远(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权权利要求书3页利要求书3页说明书4页说明书4页附图9页附图9页(54)发明名称一种两足移动机构(57)摘要一种两足移动机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）,四个曲轴（1、2、3、4）。十字型平台（A）与H型平台（B）平行布置，各支链端部与平台采用万向节连接，因此该机构共有八个万向节。所述H型平台（B）设有电机（B-4），在其带动下，该机构可实现上下平台沿纵向交替行进。电机（F-4）布置垂直布置于支链（F）上，可使机构实现横向移动。各推杆内均设有电机，可使离地平台垂直升降以及绕横向或纵向转动。CN103204192ACN103249ACN103204192A权利要求书1/3页1.一种两足移动机构，其特征在于，该机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）、四个曲轴（1、2、3、4）；十字型平台（A）与H型平台（B）两侧均对称布置，且前后相互嵌入；如此，既可使其质心位于该机构中心，又可实现向前步行；H型平台（B），由H型车体（B-1）、齿轮（B-2）、角铝（B-3）及电机（B-4）共同组成；所述角铝（B-3）通过螺钉与H型车体（B-1）固定，电机（B-4）通过螺钉与角铝（B-3）固连，其中电机轴为D型轴；齿轮（B-2）与电机轴采用过盈配合，且齿轮含D型孔，与电机轴构成可靠地周向固定，轴向固定则通过电机轴与齿轮D型孔的过盈配合实现；支链（C）由推杆接头（C-1）、销轴套筒（C-2）、挡板（C-3）、推杆（C-4）、齿轮（C-5）、挡板（C-6）、销轴套筒（C-7）及推杆接头（C-8）共同组成；所述销轴套筒（C-2、C-7）中的销轴与孔垂直布置；推杆接头（C-1）与挡板（C-3）通过螺钉连接，销轴套筒（C-2）的销轴分别与推杆接头（C-1）和挡板（C-3）二者上面的孔相互配合构成转动副；推杆接头（C-1）与推杆（C-4）远离电机一端焊接在一起，推杆（C-4）带电机一端与推杆接头（C-8）同样采用焊接进行固连；推杆接头（C-8）与挡板（C-6）通过螺钉连接，销轴套筒（C-7）的销轴分别与推杆接头（C-8）和挡板（C-6）二者上面的孔相互配合构成转动副；齿轮（C-5）与销轴套筒（C-7）通过方孔周向固定，且通过过盈配合实现轴向固定；支链（D）由推杆接头（D-1）、销轴套筒（D-2）、挡板（D-3）、推杆（D-4）、挡板（D-5）、销轴套筒（D-6）及推杆接头（D-7）共同组成；所述推杆接头（D-1）与挡板（D-3）通过螺钉连接，销轴套筒（D-2）的销轴分别与推杆接头（D-1）和挡板（D-3）二者上面的孔相互配合构成转动副；推杆接头（D-1）与推杆（D-4）远离电机一端焊接在一起，推杆（D-4）带电机一端与推杆接头（D-7）同样采用焊接进行固连；推杆接头（D-7）与挡板（D-5）通过螺钉连接，销轴套筒（D-6）的销轴分别与推杆接头（D-7）和挡板（D-5）二者上面的孔相互配合构成转动副；支链（E）的部件及配合关系与支链（D）完全相同；支链（F）由挡板（F-1）、销轴套筒（F-2）、推杆接头（F-3）、电机（F-4）、挡板（F-5）、销轴套筒（F-6）、推杆接头（F-7）及推杆（F-8）共同组成；所述电机（F-4）与推杆接头（F-3）通过螺钉连接，电机（F-4）输出轴为D型轴，销轴套筒（F-2）中的销轴中心设置D型孔，输出轴与销轴通过D型孔连接；推杆接头（F-3）与挡板（F-1）通过螺钉连接，销轴套筒（F-2）的销轴分别与推杆接头（F-3）和挡板（F-1）二者上面的孔相互配合构成转动副；推杆接头（F-3）与推杆（F-8）带电机一端焊接在一起，推杆（F-8）远离电机一端与推杆接头（F-7）同样采用焊接进行固连；推杆接头（F-7）与挡板（F-5）通过螺钉连接，销轴套筒（F-6）的销轴分别与推杆接头（F-7）和挡板（F-5）二者上面的孔相互配合构成转动副；各曲轴（1、2、3、4）与各支链（C、D、E、F）的装配关系如下；曲轴（1）的短端与支链D的销轴套筒（D-2）的孔配合构成转动