一种新型轮足移动机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110104087A(43)申请公布日2019.08.09(21)申请号201910440949.6(22)申请日2019.05.24(71)申请人深圳市行者机器人技术有限公司地址518000广东省深圳市坪山区龙田街道翠景路33号格兰达装备产业园研发楼四楼(72)发明人谢丹(74)专利代理机构深圳市中科创为专利代理有限公司44384代理人谭雪婷谢亮(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种新型轮足移动机构(57)摘要本发明公开一种新型轮足移动机构，包括本体及若干套轮足组件，轮足组件包括：安装腿组件、通过第一转轴可转动地安装于安装腿组件上的大腿组件及通过第二转轴可转动地安装于大腿组件上的小腿组件；轮足移动机构处于轮式工作模式时，大腿组件以第一转轴为转轴转动，并锁定小腿组件与大腿组件的相对位置，小腿组件转动的中心轴与所述第一转轴重合或不重合；轮足移动机构处于足式工作模式时，大腿组件绕着第一转轴做第一角度的往返运动，小腿组件绕着第二转轴做第二角度的往返摆动，通过四套轮足组件的协调运动就能实现类似四足动物的行走状态。本发明轮式工作模式具备速度高和能耗低的特点，足式工作模式具备灵活、跨越障碍等足式移动平台的特点。CN110104087ACN110104087A权利要求书1/1页1.一种新型轮足移动机构，其特征在于，包括本体以及可转动地安装于所述本体上的若干套轮足组件，每一所述轮足组件包括：安装腿组件、通过第一转轴可转动地安装于所述安装腿组件上的大腿组件、以及通过第二转轴可转动地安装于所述大腿组件上的小腿组件；所述轮足移动机构具有轮式工作模式和足式工作模式，当所述轮足移动机构处于轮式工作模式时，所述大腿组件以所述第一转轴为转轴转动，并锁定所述小腿组件与所述大腿组件的相对位置，所述小腿组件转动的中心轴与所述第一转轴重合或不重合；当所述轮足移动机构处于足式工作模式时，所述大腿组件绕着所述第一转轴做第一角度的往返运动，所述小腿组件绕着所述第二转轴做第二角度的往返摆动。2.根据权利要求1所述的新型轮足移动机构，其特征在于，当所述轮足移动机构处于足式工作模式时，所述大腿部件的大腿杆与所述连接杆的竖部所成的角度大于120°且小于180°，且所述第二转轴离地面的高度大于所述小腿组件高度的三分之一。3.根据权利要求1或2所述的新型轮足移动机构，其特征在于，所述第一角度大于0°且小于45°，所述第二角度大于0°且小于45°。4.根据权利要求1或2所述的新型轮足移动机构，其特征在于，每一所述安装腿组件包括：顶部通过第三转轴可转动地安装于所述本体上的连接杆以及固定于所述本体上的第一驱动装置，所述第一驱动装置驱动所述第三转轴转动。5.根据权利要求4所述的新型轮足移动机构，其特征在于，所述连接杆呈“L”型，其包括竖部以及与所述竖部连接的横部，所述第三转轴设于所述竖部顶部。6.根据权利要求4所述的新型轮足移动机构，其特征在于，所述第一驱动装置为第一电机，所述第一电机的输出轴与所述第三转轴连接。7.根据权利要求5所述的新型轮足移动机构，其特征在于，所述大腿组件包括大腿杆与第二驱动装置，所述第一转轴设于所述大腿杆的内侧面上，所述第二驱动装置固设于所述连接杆的横部中，所述第二驱动装置驱动所述第一转轴转动。8.根据权利要求7所述的新型轮足移动机构，其特征在于，所述第二驱动装置为第二电机，所述第二电机的输出轴与所述第一转轴连接；所述大腿杆内侧面设有一凹部，所述第一转轴设于所述凹部内，所述连接杆的横部远离所述竖部端嵌入至所述凹部内。9.根据权利要求7所述的新型轮足移动机构，其特征在于，所述小腿组件包括小腿与第三驱动装置，所述小腿为车轮，所述第二转轴设于所述车轮上，所述第二转轴为所述车轮的偏心轴，且所述第二转轴与所述车轮中心轴的距离等于所述第二转轴与第一转轴的距离，所述第三驱动装置安装于所述大腿杆远离所述连接杆这一端，所述第三驱动装置驱动所述第二转轴转动。10.根据权利要求9所述的新型轮足移动机构，其特征在于，所述第三驱动装置为第三电机，所述第三电机的输出轴与所述第二转轴连接。2CN110104087A说明书1/4页一种新型轮足移动机构技术领域[0001]本发明涉及一种轮足移动平台，尤其涉及一种新型轮足移动机构。背景技术[0002]轮足移动平台是一种能适用于多地形的移动平台。传统的轮足式移动平台直接将足底替换成轮子，从而具备移动速度快、能克服一定障碍、实现上下楼梯等能力。在相对平坦的地面，采用车轮模式，具备速度快和能耗低的特点；在遇到障碍时利用足式结构的特点将轮子抬升，能跨越一定障碍。轮足式移动平台是目前解决复杂地形的移动方案之一。[