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多模式步滚移动两足并联机构的研究的中期报告
尊敬的指导老师：
我在您的指导下进行了多模式步滚移动两足并联机构的研究，并在此提交中期报告。
研究目标
该研究的主要目标是设计一种具有多种步态模式的步滚移动两足并联机构，并探究其运动特性和适用范围。
研究方法与步骤
1.文献调研：通过对相关领域的文献调研，了解步滚移动两足并联机构现有研究的基础和成果，为本研究提供指导和借鉴。
2.设计并建立机构模型：依据步滚移动两足并联机构的工作原理和运动方式，设计了一种可实现不同步态模式的机构模型，并使用SolidWorks绘制了机构三维模型。
3.进行运动学分析：利用ADAMS软件对机构进行运动学分析，确定了不同步态下机构的运动特性和参数，为接下来的动力学分析奠定了基础。
4.进行动力学分析：在运动学分析的基础上，对机构进行动力学分析，分析并优化了机构在不同步态下的力学性能，为后续实验和仿真提供了理论依据。
5.进行实验和仿真：依据分析结果，进行实验和仿真验证，检验机构是否达到设计要求，并在实验和仿真结果的基础上改进和完善机构设计。
研究进展及成果
目前，我已完成了机构模型的设计和建立，对机构进行了运动学分析，并在ADAMS软件中进行了初步的动力学仿真。
运动学分析结果表明，机构具有实现多种步态模式的可能性，并能够实现高效、稳定的步滚移动。动力学仿真结果还在进一步分析中。
接下来，我将进行更加深入的动力学分析和实验验证，并对机构设计进行改进和优化。
参考文献
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