布置多轴转向车辆的助力油缸的方法和多轴转向车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103273960A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103273960103273960A(43)申请公布日2013.09.04(21)申请号201310241431.2(22)申请日2013.06.18(71)申请人中联重科股份有限公司地址410007湖南省长沙市长沙经济技术开发区远大2路中联重科泉塘工业园(72)发明人宁介雄(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人李雪施娥娟(51)Int.Cl.B62D7/14(2006.01)B62D5/06(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书7页说明书7页附图2页附图2页(54)发明名称布置多轴转向车辆的助力油缸的方法和多轴转向车辆(57)摘要本发明公开了一种多轴转向车辆和布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，所述多轴转向车辆包括多个转向桥，每个转向桥安装有两个车轮和两个分别用于助力所述两个车轮转向的助力油缸，所述方法包括：将所述助力油缸设置为使得每个所述转向桥的两个相应的助力油缸对该转向桥作用的转向动力矩与所述转向桥的转向阻力矩匹配。通过本发明的方法将各助力油缸布置在适当的位置使得每个转向桥的转向动力矩与转向阻力矩匹配，从而减少了转向杆系传递的力矩，并避免了转向杆系因传递力矩导致的受力过大，提高了转向系统的安全性和可靠性。CN103273960ACN1032796ACN103273960A权利要求书1/2页1.一种布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，所述多轴转向车辆包括多个转向桥，每个转向桥安装有两个车轮和两个分别用于助力所述两个车轮转向的助力油缸，所述方法包括：将所述助力油缸设置为使得每个所述转向桥的两个相应的助力油缸对该转向桥作用的转向动力矩与所述转向桥的转向阻力矩匹配。2.根据权利要求1所述的布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，其中，所述方法包括首先设定基准桥，所述转向桥的数量为P，P为大于2的自然数，将第i个转向桥对应的助力油缸设置为使得的值最小作为所述第i个转向桥的转向动力矩与转向阻力矩匹配的标准，其中，i为大于1小于或等于P的自然数，表示第i个转向桥，m为大于0的自然数并表示将所述基准桥的一侧车轮转角范围等分成m个数值，nij为当所述基准桥的所述一侧车轮转角为所述m个数值中的第j个值时所述第i个转向桥的转向阻力矩与所述基准桥的转向阻力矩之比，Nij为当所述基准桥的所述一侧车轮转角为所述m个数值中的第j个值时所述第i个转向桥的两个助力油缸对所述第i个转向桥的转向动力矩与所述基准桥的两个助力油缸对所述基准桥的转向动力矩之比。3.根据权利要求2所述的布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，其中，每个转向桥的相应的助力油缸的规格和工作压力相同，Nij即为所述第i个转向桥的两个助力油缸对所述第i个转向桥的总力臂与所述基准桥的两个助力油缸对所述基准桥的总力臂之比，其中：在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值时，所述第i个转向桥的两个助力油缸对所述第i个转向桥的总力臂为lijα和lijβ之和，其中，lijα为所述第i个转向桥的左车轮对应的助力油缸在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值时对所述第i个转向桥的力臂，lijβ为所述第i个转向桥的右轮对应的助力油缸在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值时对所述第i个转向桥的力臂；所述第i个转向桥的转向阻力矩为Mijα和Mijβ之和，其中，Mijα为所述第i个转向桥在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值且所述第i个转向桥的左车轮的转角为αj时受到的阻力矩，Mijβ为所述第i个转向桥在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值且所述第i个转向桥的右车轮的转角为βj时受到的阻力矩。4.根据权利要求3所述的布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，其中，lijα＝f(αj,Ax,Ay,Bx,By)；lijβ＝f(βj,Cx,Cy,Dx,Dy)，在以所述第i个转向桥的轴线与车架中心线的交点为圆心，车辆行驶方向为X轴，车辆宽度方向为Y轴的坐标系中，AX，Ay为左车轮对应的助力油缸在左车轮零转角时与转向节臂的铰点A的坐标，Bx，By为该助力油缸与该转向桥的铰点B的坐标，Cx，Cy为右车轮对应的助力油缸在右车轮零转角时与转向节臂的铰点C的坐标，Dx，Dy为该助力油缸与该转向桥的铰点D的坐标。5.根据权利要求4所述的布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，其中，在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值时，所述第i个转向桥的左车轮转动角为αj，此时A点的坐标变为A'X，A'y，其中，在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值时，所述第i个转向桥的右车轮转动角为βj，2CN103273960A权利要求书2/2页此时C点的坐标变为C'X，C'y，其中，φ为车桥左主销