轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107600171A(43)申请公布日2018.01.19(21)申请号201710669446.7(22)申请日2017.08.08(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区清华园(72)发明人李建秋胡家毅蔡炳坤徐梁飞杨福源欧阳明高(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D5/06(2006.01)B62D11/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法(57)摘要本发明公开了一种轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，包括：检测车辆行驶状态；如果车辆正常行驶，则以线控液压转向为主电子差距转向为辅的模式辅助转向；如果车辆低速行驶，则以所述电子差距转向的模式辅助转向。本发明在车辆正常行驶，线控液压转向为主电子差距转向为辅的模式辅助转向，可以保证可靠性和行驶稳定性；并且在车辆低速行驶，以电子差距转向的模式辅助转向，还可以改善多轴车辆在低速时的转向性能，增强车辆的机动性。CN107600171ACN107600171A权利要求书1/2页1.一种轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，包括：检测车辆行驶状态；如果车辆正常行驶，则以线控液压转向为主电子差距转向为辅的模式辅助转向；如果车辆低速行驶，则以所述电子差距转向的模式辅助转向。2.根据权利要求1所述的轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，所述以线控液压转向为主电子差距转向为辅的模式辅助转向，具体包括：接收方向盘转角信号；根据所述方向盘转角计算各桥所需车轮转角；根据所述各桥所需车轮转角，得到各个车轮的目标转角；控制转向泵电机带动转向泵，利用液压推动转向杆系，以所述目标转角实现车辆转向。3.根据权利要求2所述的轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，还包括：接收车轮实际转角信号；判断所述车轮实际转角是否为所述目标转角；如果不是，则利用方向盘力矩信号进行改善。4.根据权利要求3所述的轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，所述利用方向盘力矩信号进行改善，具体步骤包括：如果所述方向盘转角信号为正，且所述方向盘力矩信号为正，则控制所述转向电机增大转向泵供油量，以实现转向角增大；如果所述方向盘转角信号为正，且方向盘力矩信号为负，则控制所述转向电机减小转向泵供油量并向另一侧泵油，以辅助车轮回正。5.根据权利要求3所述的轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，所述利用方向盘力矩信号进行改善，具体步骤包括：如果所述方向盘转角信号为正时，且方向盘转角微分信号为正，则控制转向电机增大转向泵供油量，以实现转向角增大；如果所述方向盘转角信号为正，且方向盘转角微分信号为负，则控制转向电机减小转向泵供油量并向另一侧泵油，以辅助车轮回正。6.根据权利要求1所述的轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，还包括：如果车辆行驶状态的要求为横摆角速度响应大于预定时间或转弯半径小于预定距离时，则以线控液压转向与电子差矩转向的模式共同辅助转向。7.根据权利要求1或6所述的轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，还包括：检测线控液压转向是否失效；如果失效，则以所述电子差矩转向的模式辅助转向。8.根据权利要求7所述的轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，如果失效，则以所述电子差矩转向的模式辅助转向，具体包括：如果失效，则进入失效控制模式，根据失效稳定算法得到保持转向能力的转矩分配算法，以电子差矩转向的模式辅助转向工作。9.根据权利要求1所述的轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，如果车辆低速行驶，则以电子差距转向的模式辅助转向，具体包括：2CN107600171A权利要求书2/2页如果车辆低速行驶，则将转向驱动力作用于车轮的印迹中心，以电子差距转向的模式辅助转向。10.根据权利要求1所述的轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，其特征在于，还包括：如果车辆行驶状态为原地转向，则根据驾驶员的输入选择转向桥，计算所述转向桥的各个轮转矩，以电子差矩转向的模式辅助转向。3CN107600171A说明书1/6页轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法技术领域[0001]本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法。背景技术[0002]传统的转向系统包括机械式、液压助力或电动助力转向等类型，随着汽车电控技术的发展，线控转向技术、多模式转向技术已经产生。但目前的线控转向技术多为单一转向模式，多模式转向技术也常采用传统的转向方式而不采用线控转向，且这些技术多针对四轮车辆，应用于多轴车辆的还不多。[0003]对于多桥转向的多轴车辆，前后转