辅助助力转向控制方法、装置和车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103625546103625546A(43)申请公布日2014.03.12(21)申请号201310661746.2(22)申请日2013.12.09(71)申请人中联重科股份有限公司地址410007湖南省长沙市长沙经济技术开发区远大2路中联重科泉塘工业园(72)发明人宁介雄余乐王文佳(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人张大海吴贵明(51)Int.Cl.B62D5/065(2006.01)B62D7/00(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书6页说明书6页附图2页附图2页(54)发明名称辅助助力转向控制方法、装置和车辆(57)摘要本发明提供了一种辅助助力转向控制方法、装置和车辆。辅助助力转向控制方法包括：获取车轮的实际转角；比较车轮当前的理论转角与实际转角之间的差值，如果差值超出预定值，那么通过辅助转向油缸向正在转向的车轮提供附加转向力矩以减小差值。工作时，当发现系统中的转向力矩不足时，可通过提供额外的附加转向力矩的方式，对转向力矩进行补偿，从而缩小了转向滞后转角误差，减轻了轮胎的异常磨损和燃油消耗量，还可防止电控转向车轮实际转角与理论转角误差超过允许值时，保护程序车轮自动锁定，以致影响车辆的使用和施工进程的问题。本发明中的方法具有简单实用、成本低的特点。CN103625546ACN1036254ACN103625546A权利要求书1/2页1.一种辅助助力转向控制方法，其特征在于，包括：获取车轮（2）的实际转角；比较所述车轮（2）当前的理论转角与所述实际转角之间的差值，如果所述差值超出预定值，那么通过辅助转向油缸（5）向正在转向的所述车轮（2）提供附加转向力矩以减小所述差值。2.根据权利要求1所述的辅助助力转向控制方法，其特征在于，当所述差值大于第一预定值时，控制所述辅助转向油缸（5）进行伸长运动；当所述差值小于第二预定值时，控制所述辅助转向油缸（5）进行收缩运动。3.根据权利要求1所述的辅助助力转向控制方法，其特征在于，当所述差值小于所述第一预定值且大于所述第二预定值时，控制所述辅助转向油缸（5）处于浮动状态。4.一种辅助助力转向控制装置，其特征在于，包括：转角传感器（3），用于获取车轮（2）的实际转角；辅助转向油缸（5），用于所述车轮（2）提供附加转向力矩；控制器（20），与所述转角传感器（3）电连接，用于比较所述车轮（2）当前的理论转角与所述实际转角之间的差值，如果所述差值超出预定值，那么所述控制器（20）通过对所述辅助转向油缸（5）的控制向正在转向的所述车轮（2）提供附加转向力矩以减小所述差值。5.根据权利要求4所述的辅助助力转向控制装置，其特征在于，当所述差值大于第一预定值时，所述控制器（20）控制所述辅助转向油缸（5）进行伸长运动；当所述差值小于第二预定值时，所述控制器（20）控制所述辅助转向油缸（5）进行收缩运动。6.根据权利要求5所述的辅助助力转向控制装置，其特征在于，当所述差值小于所述第一预定值且大于所述第二预定值时，所述控制器（20）控制所述辅助转向油缸（5）处于浮动状态。7.根据权利要求6所述的辅助助力转向控制装置，其特征在于，所述辅助助力转向控制装置还包括：换向阀（11），与所述控制器（20）电连接，所述控制器（20）控制所述换向阀（11）换向至相应工位使所述辅助转向油缸（5）伸长、收缩或处于浮动状态。8.根据权利要求7所述的辅助助力转向控制装置，其特征在于，所述换向阀（11）包括第一油口（21）、第二油口（22）、第三油口（23）和第四油口（24），其中，所述第一油口（21）与压力油源（25）连接，所述第二油口（22）与油箱（13）连接，所述第三油口（23）与所述辅助转向油缸（5）的无杆腔连接，所述第四油口（24）与所述辅助转向油缸（5）的有杆腔连接；所述换向阀（11）还包括第一工位、第二工位和第三工位；在所述第一工位，所述压力油源依次通过所述第一油口（21）和第三油口（23）与所述辅助转向油缸（5）的无杆腔连通、且所述辅助转向油缸（5）的有杆腔依次通过所述第四油口（24）和所述第二油口（22）与所述油箱（13）连通，从而使所述辅助转向油缸（5）伸长；在所述第二工位，所述第二油口（22）、第三油口（23）和第四油口（24）均与所述油箱（13）连通，从而使所述辅助转向油缸（5）浮动；在所述第三工位，所述压力油源依次通过所述第一油口（21）和第四油口（24）与所述辅助转向油缸（5）的有杆腔连通、且所述辅助转向油缸（5）的无杆腔依次通过所述第三油口（23）和所述第二油口（22）与所述油箱（13）连通，从而使所述辅助转向油缸（5）收缩。2CN103625546A权