辅助转向的控制方法、装置和车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111824241A(43)申请公布日2020.10.27(21)申请号201910300768.3(22)申请日2019.04.15(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人刘少华(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人魏云鹿(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称辅助转向的控制方法、装置和车辆(57)摘要本公开涉及一种辅助转向的控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制领域，应用于车辆，该方法包括：当车辆满足第一预设条件时，根据车辆的加速踏板深度确定第一扭矩和第二扭矩，控制第一扭矩施加于车辆的外侧车轮，控制第二扭矩施加于车辆的内侧车轮，内侧车轮为与车辆的转向方向相同一侧的驱动车轮，外侧车轮为与转向方向相反一侧的驱动车轮，第一扭矩的方向与第二扭矩的方向相反。本公开在无需额外增加控制机构的前提下，有效辅助车辆转向，控制简单、适用范围广、成本低，并且能够减小车辆的转向半径，提高车辆的可操作性。CN111824241ACN111824241A权利要求书1/2页1.一种辅助转向的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：当所述车辆满足第一预设条件时，根据所述车辆的加速踏板深度确定第一扭矩和第二扭矩；控制所述第一扭矩施加于所述车辆的外侧车轮，控制所述第二扭矩施加于所述车辆的内侧车轮，所述内侧车轮为与所述车辆的转向方向相同一侧的驱动车轮，所述外侧车轮为与所述转向方向相反一侧的驱动车轮，所述第一扭矩的方向与所述第二扭矩的方向相反。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆不满足所述第一预设条件时，根据所述加速踏板深度确定第三扭矩；控制所述第三扭矩施加于所述车辆的至少一个驱动车轮。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的状态信息，所述状态信息包括：所述加速踏板深度，所述车辆的行驶速度、方向盘转角、横摆角速度和制动踏板深度；所述当所述车辆满足第一预设条件时，根据所述车辆的加速踏板深度确定第一扭矩和第二扭矩，包括：当所述方向盘转角的绝对值大于第一阈值、所述行驶速度小于或等于第二阈值、所述横摆角速度的绝对值小于或等于第三阈值、所述制动踏板深度为零，四个条件均满足时，根据所述加速踏板深度确定所述第一扭矩和所述第二扭矩；所述当所述车辆不满足所述第一预设条件时，根据所述加速踏板深度确定第三扭矩，包括：当所述方向盘转角的绝对值小于或等于所述第一阈值、所述行驶速度大于所述第二阈值、所述横摆角速度的绝对值大于第三阈值、所述制动踏板深度大于零，四个条件中，至少满足其中一个条件时，根据所述加速踏板深度确定第三扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一扭矩施加于所述车辆的外侧车轮，控制所述第二扭矩施加于所述车辆的内侧车轮包括：控制所述外侧车轮对应的外侧电机输出所述第一扭矩；控制所述内侧车轮对应的内侧电机输出所述第二扭矩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的加速踏板深度确定第一扭矩和第二扭矩，包括：根据所述加速踏板深度与扭矩的预设的对应关系，确定所述第一扭矩和所述第二扭矩；其中，所述第一扭矩的绝对值和所述第二扭矩的绝对值均与所述加速踏板深度呈正相关，且所述第一扭矩的绝对值大于所述第二扭矩的绝对值。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：发出提示信息，所述提示信息用以展示所述第一扭矩、所述第二扭矩、第一驱动力和第二驱动力，所述第一驱动力为所述第一扭矩施加于所述外侧车轮时，地面对所述外侧车轮产生的反作用力，所述第二驱动力为所述第二扭矩施加于所述内侧车轮时，地面对所述内侧车轮产生的反作用力。7.一种辅助转向的控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：确定模块，用于当所述车辆满足第一预设条件时，根据所述车辆的加速踏板深度确定2CN111824241A权利要求书2/2页第一扭矩和第二扭矩；控制模块，用于控制所述第一扭矩施加于所述车辆的外侧车轮，控制所述第二扭矩施加于所述车辆的内侧车轮，所述内侧车轮为与所述车辆的转向方向相同一侧的驱动车轮，所述外侧车轮为与所述转向方向相反一侧的驱动车轮，所述第一扭矩的方向与所述第二扭矩的方向相反。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于当所述车辆不满足所述第一预设条件时，根据所述加速踏板深度确定第三扭矩；所述控制模块，还用于控制所述第三扭矩施加于所述车辆的至少一个驱动车轮。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：获取模块，用于获取所述车