辅助车辆转向的装置及其控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115071808A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202111228206.6(22)申请日2021.10.21(30)优先权数据10-2021-00322272021.03.11KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚株式会社(72)发明人徐志胤(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限公司11314专利代理师程伟王锦阳(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图6页(54)发明名称辅助车辆转向的装置及其控制方法(57)摘要本发明涉及辅助车辆转向的装置及其控制方法，所述装置可以包括：转弯方向识别器和轮胎驱动控制器，所述转弯方向识别器利用通过操纵手柄控制的转向角来识别轮胎的转弯方向；所述轮胎驱动控制器确定对其施加第一驱动力的轮胎和对其施加第二驱动力的轮胎，并且分别控制设置于各轮胎的驱动电机以产生第一驱动力和第二驱动力，所述第一驱动力用于产生辅助轮胎转到识别出的转弯方向的转向辅助扭矩，所述第二驱动力用于抵消第一驱动力以将使车辆的向前/向后力保持为0，从而轮胎可以以可由转向电机产生的极限转向扭矩或更大的转向扭矩转弯。CN115071808ACN115071808A权利要求书1/2页1.一种辅助车辆转向的装置，所述装置包括：转弯方向识别器，其配置为利用通过操纵手柄控制的转向角来识别车辆转向的轮胎的转弯方向；和轮胎驱动控制器，其配置为：确定对其施加第一驱动力的轮胎和对其施加第二驱动力的轮胎，并且分别控制设置于各轮胎的驱动电机以产生第一驱动力和第二驱动力，所述第一驱动力用于产生辅助轮胎转到识别出的转弯方向的转向辅助扭矩，所述第二驱动力用于抵消第一驱动力以将使车辆的向前/向后力保持为0。2.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的装置，其进一步包括：停止确定器，其配置为通过利用车辆的车轮速度来先行地确定车辆是否停止。3.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的装置，其中，所述轮胎驱动控制器配置为：作为对其施加第一驱动力的轮胎，以轮胎转向的转弯方向为基准，将车辆外侧的前轮确定为对其施加正(+)驱动力的轮胎，将车辆内侧的前轮确定为对其施加负(‑)驱动力的轮胎。4.根据权利要求3所述的辅助车辆转向的装置，其中，所述轮胎驱动控制器配置为：作为对其施加第二驱动力的轮胎，以轮胎转向的转弯方向为基准，将车辆内侧的后轮确定为对其施加正(+)驱动力的轮胎，将车辆外侧的后轮确定为对其施加负(‑)驱动力的轮胎。5.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的装置，其中，所述轮胎驱动控制器配置为：执行控制，以在将处于停止状态的车辆转向为向左转弯时，对车辆的右前轮施加作为第一驱动力的正(+)驱动力并对车辆的左前轮施加作为第一驱动力的负(‑)驱动力，并且对车辆的左后轮施加作为第二驱动力的正(+)驱动力并对车辆的右后轮施加作为第二驱动力的负(‑)驱动力。6.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的装置，其中，所述轮胎驱动控制器配置为：执行控制，以在将处于停止状态的车辆转向为向右转弯时，对车辆的左前轮施加作为第一驱动力的正(+)驱动力并对车辆的右前轮施加作为第一驱动力的负(‑)驱动力，并且对车辆的右后轮施加作为第二驱动力的正(+)驱动力并对车辆的左后轮施加作为第二驱动力的负(‑)驱动力。7.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的装置，其进一步包括：力矩臂计算器，其配置为：通过利用车辆的规格特征值预先地确定表示转向角和力矩臂的增量关系的数据，将所述数据存储在存储器中，并且利用转向角的大小通过存储器识别轮胎转弯时改变的力矩臂的长度，所述车辆的规格特征值包括主销轴和转向电机的安装位置以及电机轴的偏移量。8.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的装置，其进一步包括：转向辅助确定器，其配置为：根据转向角的大小确定车辆停止的状态下在左转方向或右转方向上使轮胎转弯所需的所需转向扭矩的大小，并且当所需转向扭矩大于由转向电机产生的极限转向扭矩时，确定利用由驱动电机产生的第一驱动力和第二驱动力来辅助的一部分所需转向扭矩。9.根据权利要求8所述的辅助车辆转向的装置，其中，所述转向辅助确定器配置为确定在所需转向扭矩中由转向电机产生的转向扭矩与由驱动电机产生的转向辅助扭矩的比例。10.一种控制辅助车辆转向的方法，所述方法包括：转弯方向识别步骤，其利用通过操纵手柄控制的转向角来识别车辆转向的轮胎的转弯2CN115071808A权利要求书2/2页方向；轮胎驱动控制步骤，其确定对其施加第一驱动力的轮胎和对其施加第二驱动力的轮胎，并且分别控制设置于各轮胎的驱动电机以产生第一驱动力和第二驱动力，所述第一驱动力用于产生辅助轮胎转到识别出的转弯方向的转向辅助扭矩，所述第二驱动力用于抵消第一驱动力以使