助力转向的控制方法、装置和车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114074705A(43)申请公布日2022.02.22(21)申请号202010803642.0(22)申请日2020.08.11(71)申请人长城汽车股份有限公司地址071000河北省保定市朝阳南大街2266号(72)发明人马龙兴何介夫牛小锋张英富徐波吕文斌徐楠王海龙周文国(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人魏云鹿(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图9页(54)发明名称助力转向的控制方法、装置和车辆(57)摘要本公开涉及一种助力转向的控制方法、装置和车辆，应用于电动助力转向系统EPS，该方法包括：获取控制指令，控制指令包括补偿强度和补偿模式，在车辆的方向盘转动时，获取EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩，若补偿模式为输入补偿模式，根据补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩，并将输入扭矩输入EPS的助力电机，以使助力电机输出第一助力扭矩，第一助力扭矩与输入扭矩满足预设比例关系，若补偿模式为输出补偿模式，将补偿强度和测量扭矩输入助力电机，以使助力电机输出第二助力扭矩，第二助力扭矩与测量扭矩满足目标比例关系，目标比例关系为根据助力电机的传动比和补偿强度确定的比例关系。本公开能够提高车辆转向的灵活度和舒适度。CN114074705ACN114074705A权利要求书1/2页1.一种助力转向的控制方法，其特征在于，应用于电动助力转向系统EPS，所述方法包括：获取控制指令，所述控制指令包括补偿强度和补偿模式；在车辆的方向盘转动时，获取所述EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩；若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，并将所述输入扭矩输入所述EPS的助力电机，以使所述助力电机输出第一助力扭矩，所述第一助力扭矩与所述输入扭矩满足预设比例关系；若所述补偿模式为输出补偿模式，将所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机，以使所述助力电机输出第二助力扭矩，所述第二助力扭矩与所述测量扭矩满足目标比例关系，所述目标比例关系为根据所述助力电机的传动比和所述补偿强度确定的比例关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，包括：若所述测量扭矩属于预设扭矩范围内，将所述补偿强度和所述测量扭矩的和，作为所述输入扭矩；若所述测量扭矩不属于所述预设扭矩范围内，将所述测量扭矩作为所述输入扭矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述方向盘转动时，获取所述车辆的行驶速度；根据所述行驶速度修正所述补偿强度，以得到修正后的所述补偿强度；所述若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，包括：若所述补偿模式为输入补偿模式，根据修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩；所述若所述补偿模式为输出补偿模式，将所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机，包括：若所述补偿模式为输出补偿模式，将修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度修正所述补偿强度，以得到修正后的所述补偿强度，包括：根据预设的速度与调整系数的对应关系，和所述行驶速度，确定目标调整系数；根据所述目标调整系数和所述补偿强度，确定修正后的所述补偿强度。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取控制指令，包括：根据输入的验证信息，确定所述验证信息对应的目标用户，所述验证信息包括：用户信息、指纹、声纹、虹膜、人脸中的任一种；确定与所述目标用户绑定的所述控制指令。6.一种助力转向的控制装置，其特征在于，应用于电动助力转向系统EPS，所述装置包括：第一获取模块，用于获取控制指令，所述控制指令包括补偿强度和补偿模式；第二获取模块，用于在车辆的方向盘转动时，获取所述EPS的扭矩传感器采集的测量扭2CN114074705A权利要求书2/2页矩；输出模块，用于若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，并将所述输入扭矩输入所述EPS的助力电机，以使所述助力电机输出第一助力扭矩，所述第一助力扭矩与所述输入扭矩满足预设比例关系；所述输出模块，还用于若所述补偿模式为输出补偿模式，将所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机，以使所述助力电机输出第二助力扭矩，所述第二助力扭矩与所述测量扭矩满足目标比例关系，所述目标比例关系为根据所述助力电机的传动比和所述补偿强度确定的比例关系。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述输出模块，用于：若所述测量扭矩属于预设扭矩范围内，将所述补偿强度和所述