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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103717469103717469A(43)申请公布日2014.04.09(21)申请号201280035965.3(51)Int.Cl.(22)申请日2012.07.18B60W40/068(2006.01)(30)优先权数据2011-1588542011.07.20JP2011-1626762011.07.26JP(85)PCT国际申请进入国家阶段日2014.01.20(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2012/0681542012.07.18(87)PCT国际申请的公布数据WO2013/011992JA2013.01.24(71)申请人株式会社普利司通地址日本东京都(72)发明人若尾泰通(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇权权利要求书3页利要求书3页说明书13页说明书13页附图8页附图8页(54)发明名称路面状态估计方法和路面状态估计设备(57)摘要为了提供可以使用簧下加速度和车轮速度的数据来精确地估计行驶期间的路面状态的方法和使用该方法的装置,利用安装至作为车辆簧下组件的转向节(31)的加速度传感器(11)来检测簧下前后加速度(Gx),并且检测车轮速度(Vw)以计算车轮速度的变化量(ΔVw)。之后,计算车轮速度的变化量的变动范围(σ(ΔVw))和簧下前后加速度的变动范围(σ(Gx))。基于车轮速度的变化量的变动范围(σ(ΔVw))和簧下前后加速度的变动范围(σ(Gx))来估计路面是凹凸较多的路面还是平滑道路。CN103717469ACN1037469ACN103717469A权利要求书1/3页1.一种路面状态估计方法,包括以下步骤:利用安装至车辆的簧下位置的加速度传感器来检测簧下前后加速度;检测车轮速度;计算所检测到的所述车轮速度的变化量;计算所计算出的所述车轮速度的变化量的变动范围和所检测到的所述簧下前后加速度的变动范围;以及根据所述车轮速度的变化量的变动范围和所述簧下前后加速度的变动范围之间的关系,来估计路面状态。2.根据权利要求1所述的路面状态估计方法,其中,在估计所述路面状态的步骤中,在所计算出的所述簧下前后加速度的变动范围等于或小于通过将所述车轮速度的变化量的变动范围代入变动范围判断公式所获得的簧下前后加速度的变动范围的计算值的情况下,估计为行驶期间的路面是平滑道路,其中所述变动范围判断公式表示所述簧下前后加速度的变动范围和所述车轮速度的变化量的变动范围之间的预先确定的关系。3.根据权利要求1或2所述的路面状态估计方法,其中,在估计所述路面状态的步骤中,在所述车轮速度的变化量的变动范围超过预先确定的最大车轮速度变化量变动范围的情况下、或者在所计算出的所述簧下前后加速度的变动范围超过预先确定的最大加速度变动范围的情况下,估计为行驶期间的路面是不平整道路。4.根据权利要求2所述的路面状态估计方法,其中,还包括以下步骤:除了所述簧下前后加速度以外,还检测作为车辆簧下的横向加速度的簧下横向加速度;计算所述簧下横向加速度的变动范围;以及根据所计算出的所述簧下横向加速度的变动范围和所述簧下前后加速度的变动范围之间的关系,来判断所估计出的平滑道路是否是干燥铺设道路。5.根据权利要求2所述的路面状态估计方法,其中,还包括以下步骤:除了所述簧下前后加速度以外,还检测作为车辆簧下的横向加速度的簧下横向加速度;计算所述簧下前后加速度和所述簧下横向加速度的积的绝对值、以及所述簧下前后加速度的绝对值和所述簧下横向加速度的绝对值的积;以及根据所计算出的所述簧下前后加速度和所述簧下横向加速度的积的绝对值与所计算出的所述簧下前后加速度的绝对值和所述簧下横向加速度的绝对值的积之间的关系,来判断所估计出的平滑道路是否是干燥铺设道路。6.根据权利要求1所述的路面状态估计方法,其中,估计所述路面状态的步骤还包括以下步骤:根据所述车轮速度的变化量的变动范围和所述簧下前后加速度的变动范围之间的关系,来估计行驶期间的路面是否是凹凸路面;以及在所估计出的路面是凹凸路面的情况下,计算作为通过对所检测到的所述簧下前后加速度进行频率分析所获得的频谱的频带200Hz~230Hz内的峰值位置处的频率的峰值频率,并且根据所述峰值频率和所述车轮速度来估计凹凸路面是否是滑溜路面,其中,在估计行驶期间的路面是否是凹凸路面的步骤中,在所计算出的所述簧下前后2CN103717469A权利要求书2/3页加速度的变动范围超过通过将所述车轮速度的变化量的变动范围代入变动范围判断公式所获得的簧下前后加速度的变动范围的计算值的情况下,估计为行驶期间的路面是凹凸路面,其中所述变动范围判断公式表示所述簧下前后加速度的变动范围和所述车轮速