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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106061761A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201580012512.2(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通(22)申请日2015.01.05合伙)11277代理人刘新宇(30)优先权数据2014-0455912014.03.07JP(51)Int.Cl.B60C19/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60W40/06(2012.01)2016.09.07G01W1/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2015/0500292015.01.05(87)PCT国际申请的公布数据WO2015/133155JA2015.09.11(71)申请人株式会社普利司通地址日本东京都(72)发明人花塚泰史权利要求书1页说明书7页附图5页(54)发明名称路面状态估计方法(57)摘要提供一种用于在无需增加传感器的数量的情况下通过精确判断是否存在针对轮胎的任何大输入来估计路面状态的方法。在轮胎上配置加速度传感器以检测运动中的轮胎的振动。根据振动的时间变化波形中所出现的峰位置来估计轮胎接地面的踏入端点和蹬出端点的位置。同时,根据所估计出的踏入端点和蹬出端点的位置来计算轮胎的接地时间、接地外时间和转动时间。然后使用所计算出的数据中的一个或多个数据,来判断所估计出的踏入端点和蹬出端点的位置是否等于踏入端点和蹬出端点的实际位置。并且如果踏入和蹬出位置判断的结果是“错误估计”,则不进行路面状态的估计。CN106061761ACN106061761A权利要求书1/1页1.一种路面状态估计方法,用于根据振动检测部件所检测到的运动中的轮胎的振动的时间变化波形来估计所述轮胎运动时的路面的状态,所述路面状态估计方法包括以下步骤:估计步骤,用于根据所述时间变化波形中所出现的峰位置来估计所述轮胎的踏入端点的位置和蹬出端点的位置;计算步骤,用于根据所估计出的踏入端点的位置和蹬出端点的位置来计算所述轮胎的接地时间、接地外时间、以及作为所述轮胎转动一圈所用的时间的转动时间中的一个或多个;以及判断步骤,用于基于所计算出的接地时间、接地外时间和转动时间中的一个或多个来判断所估计出的踏入端点的位置和蹬出端点的位置是否等于实际的踏入端点的位置和蹬出端点的位置,其中,在所述判断步骤中判断为所估计出的踏入端点的位置和蹬出端点的位置其中之一或两者不等于实际的踏入端点的位置和蹬出端点的位置的情况下,不进行路面状态的估计。2.根据权利要求1所述的路面状态估计方法,其中,在所述判断步骤中,在所述接地时间或者根据所述接地时间所估计出的接地长度处于预定的接地长度范围外的情况下,判断为所估计出的踏入端点的位置和蹬出端点的位置其中之一或两者不等于实际的踏入端点的位置和蹬出端点的位置。3.根据权利要求1所述的路面状态估计方法,其中,在所述判断步骤中,在所述转动时间或者根据所述转动时间所估计出的转动长度处于预定的转动长度范围外的情况下,判断为所估计出的踏入端点的位置和蹬出端点的位置其中之一或两者不等于实际的踏入端点的位置和蹬出端点的位置。4.根据权利要求1所述的路面状态估计方法,其中,在所述判断步骤中,在计算出作为所述接地时间和所述转动时间之比的接地时间比并且所计算出的接地时间比处于预定的接地时间比范围外的情况下,判断为所估计出的踏入端点的位置和蹬出端点的位置其中之一或两者不等于实际的踏入端点的位置和蹬出端点的位置。2CN106061761A说明书1/7页路面状态估计方法技术领域[0001]本发明涉及用于估计行驶中的车辆下的路面状态的方法。背景技术[0002]为了增强车辆的行驶稳定性,期望精确地估计行驶中的车辆下的路面状态并且将如此获得的数据反馈回车辆控制。如果可以及时估计路面状态,则将可以在采取诸如刹车、加速或转向等的任何危险避让操作之前运行诸如ABS(防抱死制动系统)刹车等的这种高级控制,从而大幅提高车辆操作的安全性。[0003]在所提出的用于估计路面状态的方法中(例如,参见专利文献1),通过轮胎的内衬层上所安装的加速度传感器来检测行驶中的车辆的轮胎胎面的振动的时序波形。然后通过提取包括轮胎接地面(印迹)的踏入端点的区域的时序波形以及包括蹬出端点的区域的时序波形来对轮胎胎面的振动的时序波形进行频率分析。根据由此得出的频谱,来分别计算作为多个频带的振动水平的踏入端区域的频带值Pfi和蹬出端区域的频带值Pkj。并且根据这些频带值Pfi和Pkj来估计路面状态。[0004]应注意,可以根据轮胎振动的时序波形中所出现的峰的位置来识别轮胎印迹的踏入端点和蹬出端点的位置。然而,在轮胎接收到过量输入(冲击)的情况下(诸如在越过凸起或路缘的情况下