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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103777573103777573A(43)申请公布日2014.05.07(21)申请号201310675065.1(22)申请日2013.12.10(71)申请人固高科技(深圳)有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区深港产学研基地西座二楼W211室(72)发明人吴宏吕恕王瑞张婷华(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人何平(51)Int.Cl.G05B19/41(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书6页说明书6页附图2页附图2页(54)发明名称减小轮廓加工误差的方法和系统(57)摘要本发明涉及一种减小轮廓加工误差的方法和系统。所述方法包括以下步骤:获取震荡周期,并根据所述震荡周期计算延迟时间值;预估系统特性,计算系统特性参数,并根据系统特性参数计算分配系数;根据计算得到的分配系数值和延迟时间值对每个伺服周期中的原始插补位置进行卷积,将每个伺服周期分解成在所述延迟时间输出的数个部分。上述减小轮廓加工误差的方法和系统,通过在伺服周期中将原始插补位置分解为多个部分在不同延迟时间输出,从而对原始规划路径进行了处理,改善系统响应,减小了轨迹的轮廓误差,提高了加工精度。CN103777573ACN10375ACN103777573A权利要求书1/2页1.一种减小轮廓加工误差的方法,包括以下步骤:获取震荡周期,并根据所述震荡周期计算延迟时间;预估系统特性,计算系统的特性参数,并根据所述系统的特性参数计算分配系数;根据计算得到的分配系数值和延迟时间对每个伺服周期中的原始插补位置进行卷积,将所述原始插补位置分解成在所述延迟时间输出的预设数个部分。2.根据权利要求1所述的减小轮廓加工误差的方法,其特征在于,所述预估系统特性,计算系统的特性参数,并根据所述系统特性参数计算分配系数的步骤包括:预估系统的阻尼比和无阻尼自然频率,并根据所述震荡周期、系统的阻尼比和无阻尼自然频率计算系统的特性参数,并根据所述系统特性参数计算分配系数。3.根据权利要求2所述的减小轮廓加工误差的方法,其特征在于,计算系统的特性参数的公式为:其中,k为系统的特性参数,ζ为系统的阻尼比,wn为系统的无阻尼自然频率,T为震荡周期,e为自然对数。4.根据权利要求1所述的减小轮廓加工误差的方法,其特征在于,所述预设数个部分为3个部分,分配系数k1,k2,k3,延迟时间为N1*TS、N2*TS,计算公式为:k3=1-k1-k2其中,k为系统的特性参数,k1,k2,k3为分配系数;其中,T为震荡周期,Ts为伺服周期,int为取整函数。5.根据权利要求4所述的减小轮廓误差的系统,其特征在于,所述3个部分的输出是根据所述分配系数和延迟时间,通过卷积运算实现分解和延时,卷积矩阵如下:其中,coef0表示卷积矩阵的第0个系数,表示卷积矩阵的第N1个系数,表示卷积矩阵的第N2个系数,k1,k2,k3为分配系数,分别对应于卷积矩阵的coef0。6.一种减小轮廓加工误差的系统,其特征在于,包括:获取模块,用于获取振荡周期,并根据所述震荡周期计算延迟时间;预估模块,用于预估系统特性,计算系统的特性参数,并根据所述系统的特性参数计算2CN103777573A权利要求书2/2页分配系数;处理模块,用于根据计算得到的分配系数值和延迟时间对每个伺服周期中的原始插补位置进行卷积,分解成在所述延迟时间输出的预设数个部分。7.根据权利要求6所述的减小轮廓加工误差的系统,其特征在于,所述预估模块还用于预估系统的阻尼比和无阻尼自然频率,并根据所述震荡周期、系统的阻尼比和无阻尼自然频率计算系统的特性参数,并根据所述系统特性参数计算分配系数。8.根据权利要求7所述的减小轮廓加工误差的系统,其特征在于,计算系统的特性参数的公式为:其中,k为系统的特性参数,ζ为系统的阻尼比,wn为系统的无阻尼自然频率,T为震荡周期,e为自然对数。9.根据权利要求6所述的减小轮廓加工误差的系统,其特征在于,所述预设数个部分为3个部分,分配系数k1,k2,k3,延迟时间为N1*TS、N2*TS,计算公式为:k3=1-k1-k2其中,k为系统的特性参数,k1,k2,k3为分配系数;其中,T为震荡周期,Ts为伺服周期,int为取整函数。10.根据权利要求9所述的减小轮廓误差的系统,其特征在于,所述3个部分的输出是根据所述分配系数和延迟时间,通过卷积运算实现分解和延时,卷积矩阵如下:其中,coef0表示卷积矩阵的第0个系数,表示卷积矩阵的第N1个系数,表示卷积矩阵的第N2个系数,k1,k2,k3为分配系数,分别对应于卷积矩阵的coef0。3CN103777573A说明书1/6页减小轮廓加工误差的方法