减小自动泊车路径误差方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109823334A(43)申请公布日2019.05.31(21)申请号201811625875.5(22)申请日2018.12.28(71)申请人惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司地址516006广东省惠州市仲恺高新区和畅五路西103号(72)发明人殷卫乔潘宁(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人陈卫练逸夫(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W40/00(2006.01)B60W40/10(2012.01)B60W40/107(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称减小自动泊车路径误差方法及系统(57)摘要本申请提供一种减小自动泊车路径误差方法，应用于电子设备，包括：获取车辆的纵向加速度和侧向加速度；计算车辆每个轮胎当前的垂向载荷；通过弹性环模型以及所述垂向载荷计算每个轮胎的当前滚动半径；修正自动泊车路径计算步骤中的滚动半径信息，计算自动泊车行驶轨迹。本发明计算车辆垂向轴荷转移，根据轮胎垂向特性实时修正车辆轮胎的滚动半径，提高泊车过程中路径计算精度，减小泊车路径与车辆行驶路径的误差。采用该方法能够精确计算自动泊车过程中的规划的行驶轨迹，便于控制车辆沿着规划的轨迹行驶，最终提高泊车精度，改善泊车效果。CN109823334ACN109823334A权利要求书1/2页1.一种减小自动泊车路径误差方法，应用于电子设备，其特征在于，包括：获取车辆的纵向加速度和侧向加速度；计算车辆每个轮胎当前的垂向载荷；通过弹性环模型以及所述垂向载荷计算每个轮胎的当前滚动半径；修正自动泊车路径计算步骤中的滚动半径信息，计算自动泊车行驶轨迹。2.如权利要求1所述的减小自动泊车路径误差方法，其特征在于，计算车辆每个轮胎当前的垂向载荷，包括：对车辆建立七自由度动力学模型；利用车辆的侧向加速度，纵向加速度，车辆质心高度，质心到前轴距离和质心到后轴距离计算每个轮胎的垂向载荷。3.如权利要求2所述的减小自动泊车路径误差方法，其特征在于，利用车辆的侧向加速度，纵向加速度，车辆质心高度，质心到前轴距离和质心到后轴距离计算每个轮胎的垂向载荷，采用如下公式：其中，分别为四个轮胎的垂向载荷，为车辆轴距。4.如权利要求1所述的减小自动泊车路径误差方法，其特征在于，通过弹性环模型以及所述垂向载荷计算每个轮胎的当前滚动半径，包括：获取轮胎的形变系数；利用垂向载荷和形变系数计算每个轮胎垂向形变量；利用垂向形变量对滚动半径进行补偿。5.如权利要求4所述的减小自动泊车路径误差方法，其特征在于，所述轮胎垂向形变量计算方法为垂向载荷与轮胎形变系数的乘积。6.如权利要求5所述的减小自动泊车路径误差方法，其特征在于，利用垂向形变量对滚动半径进行补偿，采用如下公式：;其中，R为轮胎的滚动半径，K为轮胎的形变系数，为轮胎在零垂向载荷情况下的滚动半径。7.如权利要求1-6任意一项所述的减小自动泊车路径误差方法，其特征在于，滚动半径的输出步骤包括：以时钟周期为单位多次计算每个轮胎滚动半径并储存；2CN109823334A权利要求书2/2页设定大于一个周期的第一时间段，并对所储存的轮胎滚动半径进行统计学处理，获得用于输出的轮胎滚动半径值并输出。8.如权利要求7所述的减小自动泊车路径误差方法，其特征在于，所述统计学处理包括：平均值处理、截尾平均处理或中位数处理。9.如权利要求1-6任意一项所述的减小自动泊车路径误差方法，其特征在于，还包括滚动半径校验步骤：判断输出的滚动半径值是否在处于校验阈值范围内，若是则允许输出，否则终止滚动半径的输出。10.一种减小自动泊车路径误差的自动泊车系统，其特征在于，包括路径计算模块以及与所述路径计算模块电连接的滚动半径计算模块，其中：所述路径计算模块，用于根据轮速、转向角度和轮胎半径计算自动泊车的行径路线；所述滚动半径计算模块，用于建立车辆的七自由度力学模型以及轮胎的弹性环模型，并通过七自由度力学模型计算每个轮胎的瞬态垂向载荷，利用弹性环模型计算经过补偿的轮胎滚动半径。3CN109823334A说明书1/7页减小自动泊车路径误差方法及系统技术领域[0001]本申请涉及自动泊车系统数据处理领域，特别涉及一种减小自动泊车路径误差方法及系统。背景技术[0002]自动泊车系统（APS，AutonomousParkingSystem）利用传感器探测可以泊车区域，待驾驶员确认后，APS计算泊车区域内的泊车路径，引导驾驶员操作，自动操作方向盘或挡位、加速和制动，辅助车辆在目标区域内泊车。APS利用轮速传感器信号计算车辆轮胎的移动距离，进而计算车辆的泊车路径实施自动泊车。现有的关于自动泊车系统计算泊车路径与实际车辆行驶路径误差的方案