自动行驶车以及自动行驶系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103869815103869815A(43)申请公布日2014.06.18(21)申请号201310519890.2(22)申请日2013.10.29(30)优先权数据2012-2762812012.12.18JP(71)申请人佳能精机株式会社地址日本青森县(72)发明人馆合佳明(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人张丽(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书6页说明书6页附图5页附图5页(54)发明名称自动行驶车以及自动行驶系统(57)摘要本发明提供一种自动行驶车、自动行驶系统以及自动行驶车的控制方法。旋转车轮（3a、3b）而在道路上行驶的自动行驶车具有：感应线传感器（5），检测设置在道路上的感应线（10A，10B）；颜色信息检测传感器（5），检测设置在道路上的、用于变更该自动行驶车的前进路径的颜色信息（28，29）；以及控制器（6），控制车轮的旋转。控制器与该自动行驶车沿着感应线（10A）行驶时的来自颜色信息检测传感器的信息对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车从该感应线（10A）离开，与感应线传感器检测出与感应线（10A）不同的其它的感应线（10B）对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车沿着其它的感应线（10B）行驶，由此变更该自动行驶车的前进路径。CN103869815ACN1038695ACN103869815A权利要求书1/1页1.一种自动行驶车，通过旋转多个车轮（3a、3b）而在道路上行驶，该自动行驶车的特征在于，具有：感应线传感器（5），检测设置在所述道路上的感应线（10A，10B）；颜色信息检测传感器（5），检测设置在所述道路上的、用于变更该自动行驶车的前进路径的颜色信息（28，29）；以及控制器（6），控制所述车轮的旋转，所述控制器与该自动行驶车沿着所述感应线（10A）行驶时的来自所述颜色信息检测传感器的信息对应地控制所述车轮的旋转以使得该自动行驶车从该感应线（10A）离开，与所述感应线传感器检测出与所述感应线（10A）不同的其它的感应线（10B）对应地控制所述车轮的旋转以使得该自动行驶车沿着所述其它的感应线（10B）行驶，从而变更该自动行驶车的前进路径。2.根据权利要求1所述的自动行驶车，其特征在于，在使该自动行驶车进行作为前进路径的变更的方向转换的情况下，所述控制器在所述方向转换开始后的所述感应线传感器的检测状态成为非检测、检测以及非检测后，与再次成为检测对应地停止该方向转换。3.根据权利要求1所述的自动行驶车，其特征在于，在使该自动行驶车进行作为前进路径的变更的方向转换的情况下，所述控制器控制所述车轮的旋转以使得获得与来自所述颜色信息检测传感器的信息对应的所述方向转换的方向和半径。4.一种自动行驶系统，其特征在于，包含：权利要求1～3中的任一项所述的自动行驶车；以及设置在所述自动行驶车能够行驶的道路上的所述感应线以及所述颜色信息。5.一种自动行驶车的控制方法，该自动行驶车通过旋转多个车轮（3a、3b）而在道路上行驶，该自动行驶车具备：感应线传感器（5），检测设置在所述道路上的感应线（10A，10B）；以及颜色信息检测传感器（5），检测设置在所述道路上的、用于变更该自动行驶车的前进路径的颜色信息（28，29），该控制方法的特征在于，与该自动行驶车沿着所述感应线（10A）行驶时的来自所述颜色信息检测传感器的信息对应地控制所述车轮的旋转以使得该自动行驶车从该感应线（10A）离开，与所述感应线传感器检测出与所述感应线（10A）不同的其它的感应线（10B）对应地控制所述车轮的旋转以使得该自动行驶车沿着所述其它的感应线（10B）行驶，从而变更该自动行驶车的前进路径。2CN103869815A说明书1/6页自动行驶车以及自动行驶系统技术领域[0001]本发明涉及一种自动行驶的搬运车等自动行驶车以及使用了该自动行驶车的自动行驶系统。背景技术[0002]如日本特开（JapanesePatentLaid-OpenNo.）2008-139963号公报所公开的那样，在如上所述的自动行驶系统中有如下系统：在自动行驶车中在行进方向的前侧的部分至少设置左右一对用于检测设置于道路上的感应线的传感器。在该系统中，左右一对的传感器中的一个为检测关闭（off），在该检测关闭维持规定时间、且全部的传感器变为了检测关闭时，使与上述一个传感器相反侧的驱动轮反转而使车体转弯。发明内容[0003]然而，日本特开2008-139963号公报所公开的自动行驶系统沿着感应线进行方向转换。因此，难以减小进行方向转换所需的面积。[0004]本发明提供一种能够离开感应线来变更前